车东西（公众号：chedongxi）
作者 ｜  Juice
编辑 ｜  志豪

“预计今年12月 ，城区智驾领航辅助(城区NCA)将实现全国都能开、越开越好开的智驾体验”，在问界新M7的上市发布会上，余承东又一次放了狠话。

目前小鹏城市导航辅助驾驶开放城市达到了5个，蔚来也在几天前的科技日宣布10月起将按路线提供全域增强领航辅助NOP+，而整体上来看，多家车企规划的目标也非常惊人，到今年年底，小鹏计划在50座城市推出导航辅助驾驶，理想更是喊出了100座。

▲华为高阶智驾今年全国都能开

而这样的变化，势必也会引发产业链的变革。导航辅助驾驶的关键是车辆可以完成从A点到B点的自动驾驶，要想实现这一目标，车辆在决策规划之前，除了需要有感知周边环境能力，还必须时刻清晰自己处于哪条车道，而这正是高精度定位的“看家本领”。

一部分高精定位企业也因此得到了快速发展的机会。

8月9日，定位感知产品和解决方案供应商导远电子宣布相继完成D轮和D+轮两轮融资。公司表示“将持续加码技术研发，为客户打造更符合未来需求的定位感知产品和解决方案”。

值得注意的是，在资本比以往都更加谨慎和低调的时候，这是高精度定位领域企业近一年内第三次公开融资信息。北云科技、戴世智能也在前几个月分别公布了新融资。

感知和定位是智能驾驶的基础能力，作为智能驾驶系统上游的输入信息，感知和定位如果“差之毫厘”，那之后的决策规划便是“失之千里”。为了保证驾驶安全，定位要求可靠、可用、连续和完好，哪怕在卫星信号丢失时依然能实现车道级准确定位，这就使得高精度定位方案成为智能汽车的必备零部件。

基于行业内的判断，智能驾驶会长期处于L2+的阶段，城市导航辅助驾驶的覆盖范围会更大。

当智能驾驶功能从高速扩展到城区道路时，高精度的定位系统发挥的作用已超过解决“我在哪儿”。它是BEV算法中多传感器数据融合、时序融合的主力，有助于提升车辆的实时感知能力，还能助力局部地图的构建，成为落地城区导航辅助驾驶的关键组成部分。

在此背景下，我们开始思考，用户究竟需要什么样的高精度定位？在权衡成本与性能的前提下，什么样的高精度定位系统适应当下智能驾驶的发展趋势？我们在采访业内知名企业高管、调查市场状况、了解背后技术原理后找到了答案。

一、城市导航辅助驾驶日渐火热 高精度定位重要性凸显

在如今的汽车市场上，智能驾驶的重要性正一步步凸显，主机厂如果想提升竞争力在销量上有所突破，那就必须在智能驾驶方面持续发力。

可以看到，目前L2级辅助驾驶正在快速普及，10～20万的新车型大多都具备了自适应巡航和车道居中保持这样的基础功能，甚至还有下放到10万以下车型的趋势。

而在20万以上的车型上，高阶智能驾驶开始逐步推广，蔚小理这样的头部玩家在高速导航辅助驾驶方面已经非常稳定了，并且还逐步开始推广城市导航辅助驾驶。智己、问界等车型也开始布局。在问界M7的发布会上，余承东更是豪言立下Flag，到今年12月华为的高阶智能驾驶将覆盖全国范围。

随着智能驾驶进入越来越多的场景，车辆面临的挑战也逐渐增加，对于技术的要求也更高。以最近非常火热的城市导航辅助驾驶为例，相较于高速场景，城区道路参与者除了车辆，还有行人、非机动车等，道路环境更加复杂和无序。而且城区道路还面临频繁修路改道的情况，某些路段可能每天都不一样。

▲高精地图示例（图源网络）

由于城市高精度地图存在“鲜度”不够、成本高、政策限制等问题，主机厂、科技公司在布局城市导航辅助驾驶功能时，目标就是以更强大的感知能力构建准确、实时的局部地图，从而在不再依赖高精度地图的情况下，仍能实现智能驾驶。

这要求车辆即使在车道线模糊/消失、道路被遮挡、强光照射和暴雨等复杂情况下，都能对道路上的各种障碍物都做出准确识别，因此，感知定位传感器和算法都需要变得更为强大。可以看到，当下车辆都在增加摄像头的像素，800万像素正在快速上车，BEV算法成为主流。

高精度定位发挥的作用也正在扩大和提升。前不久在长春举行的中国汽车创新大会上，导远电子CTO司徒春辉曾提出“高精度定位为城市导航辅助驾驶算法提供了非常好的助力”。

司徒春辉讲解道，车辆遇到复杂场景时，需要通过多帧周视摄像头数据实现感知的多帧融合BEV算法，以减轻相机遮挡，得到更精确的3D检测结果，同时对移动物体进行运动预测，为车辆规控提供依据。

而实现多帧融合的BEV算法的关键则是基于高精度定位得到的相对位置信息。

不过上述仍然只是针对一般性的复杂场景，在实际落地过程中，车辆面对的环境可能会更加复杂。

如一些大城市中有着层叠的立交桥和庞大的车流量，以及其他多样的复杂场景，这对于车辆的感知能力和定位能力要求更高。

▲常见的城市场景

针对这样的场景，司徒春辉解释道，在全范围、全区域的城市辅助驾驶解决方案之外，行业开始探索更细分的场景，即聚焦用户行车的高频路段，通过多次行驶建立局部地图，从而克服复杂的场景，更快实现城市导航辅助驾驶。

这其中涉及了众多传感器，包括激光雷达、摄像头、高精度定位等，以实现相对较高精度的局部地图。

因此，对智能驾驶前端而言，可以利用高精度定位使车辆获得自己的运动信息，基于这些信息赋予感知算法时间和空间的记忆能力，实现更优性能。

对后端而言，目前感知算法还十分依赖云端大量数据的运算及训练结果，基于高精度定位等关键零部件才能在后端完成场景重建，并实现自动标注，用于感知训练。

正因如此，高精度定位的重要性非常明显，司徒春辉认为，高精度定位无论是在前端还是后端，对智能驾驶功能的实现都起到了十分关键的作用。

二、高精度定位两大矛盾 性能和成本兼顾

那么，究竟什么样的高精度定位产品，能满足以上功能应用？

高精度定位于2018年随着汽车智能化的快速发展实现量产上车。经过数年发展，呈现出多种形态，包括高精度组合定位盒子；有外壳封装的独立式惯性导航；没有外壳封装，并且和域控制器PCB版一起的贴片式惯性导航。

集成的方式是目前业内的主流方案，指的是高精度组合定位盒子，供应商完成标定工作，是全套完整的一体化方案。

具体来看，硬件方面，IMU对力、温度等的变化敏感，因此需要一个相对稳定的环境来保证工作，高精度组合定位盒子则刚好可以降低非预期的外力影响，整个盒子内的器件的功率也更低，整体环境更加稳定。

而在软件方面，高精度组合定位盒子在处理时间同步时，可以实现的授时精度达到μs级，保证了更高的数据实时性和功能安全性。

最重要的是，高精度组合定位盒子在出厂前已经完成了标定，效率高、工艺成熟、成本低，产品本身的维护和管理成本也比较低，因此是一种非常具有性价比的方案。

▲高精度定位（图源网络）

从公开信息来看，昊铂GT、理想L9、深蓝SL03、吉利博越L等车型都采用了高精度组合定位盒子。实际上，还有很多车型均定点高精度组合定位盒子。

上面提到，除了高精度组合定位盒子的做法，伴随着汽车电子电气架构由分散式向集中式发展，域控制器应运而生，定位领域也延伸出将惯航单元（IMU）拆出来，以独立式惯性导航或贴片式惯性导航形态集成进域控的做法。

在集成进域控的两种方案中，贴片式惯性导航的成本会更低，适合低精度导航定位及非安全应用场景，同时也是适合卫星导航算法插值场景。

独立式惯性导航的成本虽略高于贴片式惯性导航，但是其在温度变化、预紧力、振动等典型环境及长期环境下性能稳定性更好，后期维护的成本也更小。

简单来说，独立式惯性导航短期成本上来看会有一定程度的提升，但从长期来看，无论是质量还是成本都将会是域控方案中的最优解。

而这也实实在在地收获了车企的青睐，中汽协数据显示，今年上半年，上汽、一汽、比亚迪、广汽、长安、东风、北汽、吉利、长城、奇瑞等十家国内车企一共售出942万辆新车，据了解，这些品牌全部和导远建立了合作关系。

值得一提的是，一些国际主流车企出于产品稳定性、功能安全和冗余等方面的考虑，更青睐包括高精度组合定位盒子在内的独立安装的高精度定位产品。

结语：高精度定位的重要性日渐突出

从目前智能汽车行业的发展趋势来看，智能驾驶的重要性越来越明显，走在前列的企业如特斯拉、蔚小理无不是在智能驾驶疯狂投入的玩家。

而对于智能驾驶来说，高精度定位之所以非常重要，不仅是因为车辆只有明确自己身处哪条车道，才能够做出比较合理的驾驶决策，更因为它已渐成城市导航辅助驾驶功能落地的关键组成部分。

另外，对于智能驾驶玩家来说，高精度定位精度高、安全、可信、可用度高，面对城市复杂的交通环境，其他传感器可能受到影响，而高精度定位能提供精准可靠的时空信息，助力车辆获得更连续稳定的实时感知结果，以提升算法整体性能，从而帮助智能驾驶系统快速落地。

从这点来看，在智能驾驶规模化落地的道路上，高精度定位的重要性仍然非常突出。

而目前市场上存在多种产品方案，上车需要衡量好性能、安全和成本之间的冲突，这也对玩家提出了不小的挑战。

不过，作为智能驾驶领域的关键环节，目前已经有不少优秀的企业正在这方面持续发力，未来行业也将会有更进一步的发展。