车东西（公众号：chedongxi）
作者 ｜  Juice
编辑 ｜  志豪

车东西8月7日消息，日前，地平线正式推送了自研的全场景辅助驾驶系统HSD V2.0，该系统基于地平线J6P芯片，采用一段式端到端算法。

与之前的版本相比，HSD V2.0基于世界模型和端到端强化学习，对更多高难度场景进行了模拟和训练，对极端路段的应对更加平顺。

同时，由于芯片和软件算法都是地平线自研，地平线方面通过工具链持续压榨J6P的算力，通过软件工程优化模型结构，进一步降低了端到端的运行延迟；模型也进一步学习了人类的防御性驾驶行为，在视野受限、复杂场景下的风险预判能力大幅提升。

简单来说，相比于之前的版本，地平线HSD V2.0进行了一次全面的升级，其体验感受也有了进一步的提升。近期，车东西也受邀在北京对HSD V2.0进行了实地体验。

一、体验感进一步升级 博弈控制丝滑流畅

对于普通用户来说，一套辅助驾驶系统好不好用，并不是看算力有多大，算法有多复杂，而是看实际表现是否接近真人驾驶。

基于全新的博弈决策和低时延架构，地平线HSD V2.0在道路上表现已经跟真人非常接近了，跟车、变道，礼让和路口通行的决策都很优秀。

车东西在体验的时候，发现车辆跟车时会灵活根据道路的情况进行调整。当路边有障碍物出现的时候，车辆会自动进行避让。

车辆在变道的时候，整个执行决策也会更加果断，几乎还没有感觉到变化，车辆已经顺利完成了变道，这也加强了车东西的使用的信心。

在体验过程中，有一个场景很有代表性，在某些比较狭窄的路段，会出现没有红绿灯的十字路口。

车辆在还没有到达路口时，就已经识别到了这一路口，并且主动进行降速；在路口时保持比较低的速度，当发现路口没有其他的交通参与者之后，车辆就会加速驶离路口。这个驾驶决策跟真实的人类司机非常相似。

在左转等场景下，车辆也需要和对向车辆完成博弈。在这方面，地平线HSD V2.0的表现也令人非常满意。

而在某些狭窄的道路上，一些车会因为各种原因而暂时停在路上，这对于辅助驾驶系统来说也比较困难，车辆需要判断前车是短暂停留还是长时间停留，这将会直接影响车辆 下一步的驾驶决策。

车东西在体验的过程中发现，车辆在发现前方车辆停留之后，迅速选择了短暂占用对向车道完成超车，整个过程一气呵成，非常流畅。

除此之外，对于辅助驾驶系统来说，三点式掉头是一个难度非常高的操作，三点式掉头意味着车辆需要完成一次倒车的过程。

目前很多辅助驾驶系统主要发力点在前向行驶中，无法独立完成三点式掉头。倒车需要倚重车辆侧向和后方的传感器，而这些传感器相比于前向传感器识别能力会更弱一些。

而地平线HSD V2.0几乎没有任何停顿就完成了三点式掉头，整个过程非常流畅。

整个体验过程，车东西刚上车就打开了辅助驾驶，车辆在北京二环内绕了一个大圈，到最后回到酒店停车场，全程都没有接管。

二、各种车位都能泊车 告别泊车难

在体验的最后，车东西也感受一下地平线HSD V2.0的自动泊车功能。

地平线HSD V2.0基本上可以满足所有的车位，平窄车位、垂直窄车位、斜列车位、自定义路边车位，甚至各种刁钻奇葩车位都可以完成自动泊车。

而且泊入的方式也非常灵活，无论是车头泊入还是车尾泊入，都非常丝滑。

对于非常狭窄的车位，也可以在车外用遥控泊车，避免了无法上下车的尴尬情景。

在泊车的过程中，如果遇到悬空、低矮等障碍物的时候，车辆也能够及时识别到，并且完成避障。

另外还有一个功能也非常值得一提——循迹倒车。

用户开启循迹倒车后，车辆将沿此前行驶轨迹原路倒回，最长支持120米循迹倒车，这样即使进入到狭窄的巷子里面，也不用担心倒车的问题。

结语：地平线持续加码智能辅助驾驶系统

从2025年开始，地平线的HSD系统陆续获得国内外十多个车企品牌，超20款车型的定点合作。目前已经在星途、深蓝、iCar、风云等品牌车型上搭载。地平线方面预测，未来3到5年，HSD或许可以实现千万量产目标。

跟硬件系统不同，HSD即使在量产上车之后，也还是能够持续生长的，最新推送的V2.0版本又一步提升了车辆的智能化程度。

随着装车数量不断提升，地平线的HSD也将会不断进化升级。