车东西（公众号：chedongxi）
作者 ｜ Janson
编辑 ｜ 志豪
一年磨一剑，特斯拉史上最强FSD V13.2开始测试。
车东西12月5日消息，据外媒报道，日前有部分测试者收到了特斯拉FSD V13.2的更新版本，相比于V12带来了不少的重磅更新，按照特斯拉开发者的说法，如果能剖析其中的结构，这个版本用上了自家的火箭发动机同源的工程迭代技术。
在这次的版本更新中，最直观的变化就是特斯拉也用上了车位到车位的一键式出发模式。
按照FSD V13.2更新简介的内容具体来看，这次的FSD V13.2实现了从停车状态启动功能、倒车和自动停车的智能化、图像处理能力的增强、速度配置的灵活性、以及更快的决策制定速度的全面提升。
相比于之前必须得设好导航，开上道路才可以使用的FSD来说，这样的更新是非常震撼的。
这相当于，选择好目的地，只需要下边的图片中用手点一下“开始FSD”就可以实现到目的地的自动驾驶了。
▲FSD V13.2点击开始驾驶即可自动行驶
目前，FSD V13.2主要针对早期访问测试者，这些测试者通常会在其他用户之前体验最新版本。
如果一切顺利，特斯拉将在接下来的几周内逐步向更多车辆推出该版本，预计在圣诞节前将会大规模推送给配备了特斯拉HW4.0硬件的车型。
针对这次超强的FSD更新，马斯克直接发文指出，FSD V13的能力是上一代的5-10倍。
▲马斯克评价FSD V13能力
特斯拉AI团队成员Yun-Ta Tsai还发文指出，他们对FSD整个系统进行了重构，显著简化了流程，实现了直接从光子（输入）到控制（输出）的转换，同时在统一框架下提供了更多功能。
随后他还表示，这可能是四年前开始“光子计数”之旅以来最大的重写之一。
▲特斯拉AI团队成员Yun-Ta Tsai简述FSD V13
无论是从功能性的提升还是从马斯克以及特斯拉AI成员的描述，可见此次FSD V13提升之大。
但是，FSD V13.2也不是一个十全十美的系统，作为纯视觉端到端系统的代表，它不仅代表了优秀的一面，同时也有端到端的负面影响从这一个版本显现了出来。
此前，马斯克曾透露过FSD可能会在V12.6版本的节点进入中国等美国以外的市场，但从目前的状态来看，FSD V13.2已经开始测试，入华消息似乎偃旗息鼓。
即使今后FSD V12.6入化顺利落地，在当下的高阶智驾竞争环境中，消费者是否还会为落后一年的智驾买单则成为了一个变数。
一、FSD V13.2带来13大重磅更新 训练量5倍提升
特斯拉AI成员Yun-Ta Tsai对于FSD V13的评价是“非常简洁”，这个系统的构建与SpaceX为星舰设计的猛禽Raptor引擎V3非常相似。
▲特斯拉AI团队成员Yun-Ta Tsai评价FSD V13
从目前来看，特斯拉的FSD V13在训练量、算力开销等方面有明显的提升，因此当下的V13.2版本还是一个面向HW4.0硬件车型的更新。
▲FSD V13.2功能简介
目前，车东西通过对大量测试案例进行研究，总结了FSD V13.2主要带来了13个主要的更新点。
1、支持从停车状态启动FSD（车位到车位）：
车辆现在可以在停放状态下启动FSD，只需设置目的地并按住新的“启动FSD”按钮，车辆将自动切换到行驶或倒车状态。
从实际的效果来看，特斯拉FSD从V13版本也算是正式加入了当下主流的“车位到车位”大军。
▲FSD V13.2启动
2、增强的纯视觉倒车功能（三档无缝切换）：
FSD现在可以自主倒车，并能在停车、行驶和倒车之间无缝切换，甚至可以执行三点掉头。
▲配备FSD V13.2的车辆丝滑穿梭在小路
3、增强的纯视觉自动停车：
到达目的地后，FSD会自动寻找并停入附近的停车位。从视频中来看，车辆从FSD切换到自主入库十分流畅
▲FSD V13.2的自动泊入车位
4、质量更高的全分辨率HW4.0平台ISP（图像处理器）视频输入：
FSD V13.2首次使用了基于HW4.0平台的ISP（图像处理器），以更高的分辨率和每秒36帧的速度提供更好的图像质量，从而提高识别准确性。
5、适用于所有道路的速度配置：
新版本为城市街道和高速公路引入了新的速度配置，包括新的“急速模式”，不再限制于 50mph（80km/h）以上的道路。
6、原生基于HW4.0硬件的输入和神经网络架构：
HW4.0的硬件特性优化了FSD的AI模型运行速度，减少了约束并提高了优化。
7、云端5倍训练计算能力提升：
特斯拉在德克萨斯州的超级计算机集群“Cortex” 现已上线，专门用于FSD训练，云端训练计算能力提升了5倍。
8、实现更快的本地端侧决策制定：
FSD V13在图像处理方面进行了重构，决策速度提高了2倍。
▲FSD V13.2快速决策自主汇入路口
9、允许更多音频输入数据收集提升感知：
车辆可以收集并分享10秒的音频片段，以帮助未来识别紧急车辆的声音。
10、为日后分析从而对摄像头可见性检测的提升：
车辆将在行驶结束时提示可见性问题，并在出现问题时保存摄像头图像供后续分析。
11、基于端到端的更好的碰撞避免：
AI模型的改进使得FSD在碰撞避免方面表现更佳，尤其是在红灯事件中的T型碰撞。
▲FSD V13.2自主决策通过路口
12、支持Robotaxi车队通信：
FSD V13支持使用HW4.0硬件的车辆进行车队动态导航，确保一旦部署Robotaxi网络可以高效运行。
13、更安全的交通控制器改进：
重新设计的交通控制器提高了对周围车辆和物体的跟踪精度。
在更新页面的下边，特斯拉还对FSD V13的未来更新进行了预告，包括即将推出的改进包括对模型规模和上下文长度的三倍扩展，增加音频输入以更好地应对紧急车辆，并改进导航的奖励预测。
▲FSD V13.2未来功能介绍
此外，还将优化对虚假刹车和停车场慢速驾驶的处理，支持多种目的地选项，如靠边停靠、停车位、车道或车库。
同时，将实现地图和导航输入的高效表示，并改善对摄像头遮挡的处理能力。
二、纯视觉FSD V13屡闯红灯 高阶智驾决战一段式端到端
目前，从特斯拉AI团队成员提到了“实现了直接从光子（输入）到控制（输出）的转换，同时在统一框架下提供了更多功能。”
这句话中，我们不难发现，在当下，特斯拉FSD V13已经很大概率的用上了一段式端到端系统。
但是，作为纯视觉技术一段式端到端的代表，FSD V13也并非十全十美。
从网传的视频来看，仅在一位博主20分钟左右的视频中，FSD V13就闯了3次红灯。
首先在一个有红灯不准右转标识（NO TURN ON RED）的地方，FSD V13.2明显打算无视信号，准备直接右转，视频中的驾驶员一脚刹车把车踩停，并在屏幕上进行了上报。
▲FSD V13.2无视不准红灯右转文字标识
随后，在一处左转信号灯为红灯的时候，FSD V13.2也是直接无视信号，进行了左转。
▲FSD V13.2无视左转信号灯
更有甚者，在一个十字交叉路口，FSD V13.2更是直接在直行过程中无视红灯信号，径直开了过去，给人看出一身冷汗。
▲FSD V13.2无视直行红灯信号
总的来说，从目前FSD V13.2闯红灯的表现来看，至少有两点是目前纯视觉端到端的一些弊端，还有待修正。
一个问题是纯视觉的自然语言学习能力，能否看懂红灯禁止右转（NO TURN ON RED）和写着左转的信号机等内容。
另一个问题是，拟人化的端到端系统如何避免在四下无人的情况下闯红灯的‘偷偷违规’行为。
目前，随着技术竞争逐渐转向端到端的解决方案，行业中对“一体化端到端”的肯定成为了主流。
根据端到端的理念，感知与决策规划实现无缝衔接，确保信息的完整传递，避免了多段式方案中可能出现的信息丢失问题。
此外，由于所有处理步骤集成在一个模型中，整体响应速度可能更快，这对于实时性要求极高的自动驾驶场景至关重要。
然而，由于端到端本身的特性，一旦系统中出现过拟合等问题，会使得精确调试变得困难，问题定位和解决的复杂性也随之增加。
因此，目前绝大多数企业都在逐步抛弃分段式是端到端技术，主攻做一段式端到端的努力。
商汤科技的CEO王晓刚曾表示：“‘两段式’方案即使再做十年，也无法成为自动驾驶的‘ChatGPT’。”
博世智能驾控中国区总裁吴永桥在采访中提到，行业逐步从分段式端到端过渡到一体式端到端，最终实现世界模型的应用，这一发展路线图已逐渐成为业内共识。他预测，到明年，国内仅有1-2家企业能够实现一体式端到端。
在11月底，理想汽车向所有AD MAX车型推送了最新的车位到车位的端到端高阶智驾系统，这一系统结合了一段式端到端的快系统与兜底的慢系统，这也标志着量产领域的前沿进展。
此次特斯拉FSD V13采用了完全重构的一段式端到端，可以说又一次走在了高阶智驾的前端，要知道，FSD V12发布也还是今年年初的时候，时间还不到一年。
相信随着时间的推移，还会有更多FSD V13的相关具体信息流出，车东西也会第一时间进行技术解读。
结语：一段式端到端成为2025年竞争重点
当下，各个量产高阶智驾的车企和Tier1都在提“一段式端到端”技术，并将其列为主要的发展方向。
与此同时，特斯拉重构后的FSD V13也可能是用了一个较为成熟的一段式端到端方案。
因此，目前有计划但还没量产一段式端到端很可能成为明年主流车企及Tier1的量产目标。
此外，一段式端到端也将对企业的云端算力储备和人员储备提出更高的要求，届时，能够成功交付的企业可能不会很多。
