车东西（公众号：chedongxi）
作者 | 晓寒
编辑 | 肖涵
L4级自动驾驶公司做L2系统，到底效果如何？
最近几年，L4级无人驾驶技术发展速度放缓，不少L4公司转型进入L2赛道，研发面向高速和城市的点对点智能驾驶系统，希望通过给车企配套来实现营收增长。
L4公司过去几年一直致力于实现无人驾驶。其使用的传感器更高级、计算平台算力更大，在算法上也使用了更多前沿技术。
但一来到面向量产的L2市场，360度的激光雷达被换成了视野固定的半固态激光雷达、X86架构的工控机变成了算力更小的嵌入式计算平台，L4玩家能做出来，乃至做好智能驾驶系统吗？
▲轻舟智航智能驾驶测试车
由几位前谷歌Waymo的技术大牛成立的L4级自动驾驶公司轻舟智航，率先交卷了。日前，车东西在上海郊区安亭体验了轻舟智航的城市和高速点对点智驾系统，初步找到了上面这些问题的答案。
一、车开的稳 能自己过收费站
轻舟的测试车基于上汽的纯电SUV Marvel R打造而来。
车东西这次体验到了两台测试车。
城市NOA版本搭载了1颗激光雷达，11个摄像头和5个毫米波雷达，控制器使用了1颗地平线J5芯片（也可选装2颗J5），具备城市和高速点对点智驾能力。
▲轻舟智航测试车搭载的激光雷达
高速NOA进阶版的在前者的基础上，去掉了激光雷达，其它部件一样，具备高速点对点能力。
高速和城市L2的基础功能是车道居中智能巡航，重难点是应对加塞车辆和特殊障碍物。
得益于高精地图的存在，轻舟的城市和高速NOA系统在车道保持上的表现很好，车辆平常平稳地行驶在车道线中央，并没有左右画龙。
▲轻舟的城市NOA系统在城市街道行驶
两套系统的视觉感知部分都采用了BEV算法，对侧前方的加塞车辆早早就能发现并实现跟踪。当加塞车辆实施cut in动作时，轻舟的系统可以从容做出反应。
轻舟的感知算法也可以对前车转向灯进行识别，在处理加塞时，前车的转向灯信号也可以作为决策参考。
▲轻舟智航智驾系统可从容应对加塞
车东西本次乘坐轻舟的两台测试车总计有2个多小时的时间，印象最深刻的一点就是这两套系统开的很稳。
一是前面说过的车道居中即横向控制很稳，第二则是其在遇到前车减速或加塞时的刹车表现很线性，力度掌握地恰到好处，坐起来很舒服，是老司机的驾驶风格。
纵横向控制做的好，除了感知做得好以及有高精地图加持外，显然也说明轻舟智航的车辆控制算法同样出色，至少是把上汽Marvel R的转向和制动系统搞明白了。
▲轻舟智航智驾系统可自动通过收费站
最后值得一提的是，这两套系统还有个绝活——可以识别高速收费站的道闸，在车辆搭载ETC的时候，可以自行上、下收费站进、出高速。
据介绍，这套系统在交付时就具备上、下高速的能力。
二、偶有幽灵刹车 小细节仍需打磨
任何系统都很难做到完美。说完优点，我们再来看看轻舟这两套系统的缺点。
在试驾城市NOA的过程中，车东西遇到了几次幽灵刹车的情况。
第一次是在即将上高速的时候，右前方道路护栏外侧站着一些行人。他们并不会影响本车的行驶，但在车辆行驶到这些行人跟前的时候，车辆突然来了一脚刹车，出现了误判。不过好在刹车力度比较轻，并没有很吓人。
第二次是本车右前方有一台大货车，测试车在自己的车道正常行驶，待跟大货车平行时，测试车突然有了一脚轻微刹车。
从技术上来看，幽灵刹车理论上是与目标感知和行为预测环节有关。
系统可能没有精确感知到周边车辆或行人的位置，所以误认为有碰撞风险需要刹车。也可能是系统错误地做出了预测——认为周边的车辆或行人有可能影响本车的行驶，所以做出了刹车判断。
量产智驾能力最强的特斯拉，同样存在幽灵刹车的问题，这也是目前技术架构下行业的普遍难题。
此外，在体验中车东西也遇到了车辆在黄灯和红灯变换的瞬间驶过十字路口的情况，给人一种略显冒失的感觉。
▲智驾系统在黄灯变红的瞬间驶过路口
这两次幽灵刹车和快速过黄灯的情况虽然都有一些影响驾乘体验，但好在都是一瞬间的事情，系统没有退出，也不需要接管。
三、博弈能力未完全展示 系统最快将年底上市
不管是高速NOA还是城市NOA系统，沿车道线行驶，沿途避障算是基本功，真正的难点在于车流密集时与其他车辆进行博弈的环节。
比如高速下匝道时遇到右侧车辆排队，本车需要见缝插针进入右侧车道。又比如在拥堵的城市街道进行变道，同样需要见缝插针的能力…
▲轻舟智航的系统从容躲避障碍车辆
按照轻舟智航联合创始人、CTO侯聪的说法，轻舟有一系列创新技术来解决负责的动态博弈问题。
首先是名为“时空联合规划”的技术，会把时间和空间联合在一起做规划，在动态博弈场景中它的处理能力会更强，搜出最佳路线的概率也会更大。
其次是“基于服务的预测”。就是说系统在做预测的时候，不单单只预测对方下一步的动作。而是还会预测本车行动之后，对方下下一步会做出什么反应，进而去规划本车的路径。
而传统方法中，一般只做一步的预测——即预测了对方的行为后，直接确定本车的行为。但本车行动之后，实际上其他车辆也会有针对性的反应。如果不考虑后者，做出的决策很有可能会出现碰撞风险，让人觉得系统不够聪明。
不过略显遗憾的是，因为本次测试是在上海西郊的安亭进行，城市和高速上车辆都比较少，全程没有遇到车辆排队需要见缝插针的场景。
▲测试地区街道较为空旷
所以这次并不能看到轻舟智航在博弈方面的真正实力。车东西随后也会在上海城区再次体验轻舟的城市NOA系统，到时候再仔细看看轻舟这套高级算法的表现到底如何。
在与侯聪的交流中，他多次提到了性价比一词。那么轻舟的这些智驾系统在价格上到底有能做到什么样的水准呢？
侯聪告诉车东西，目前单激光雷达+11摄像头+5毫米波雷达+1个地平线J5芯片的城市NOA版本，价格可以做到1万元人民币左右的水平。
▲轻舟智航推出了3种智驾方案
在上述系统的基础上，不要激光雷达的高速NOA版本可能在6000元左右。6摄像头+1毫米波的版本则可能在5000元左右。
目前，轻舟智航已经获得了车企的项目定点，按照规划，高速NOA和城市NOA最快今年年底就会量产上市。
其中高速NOA方案交付即可使用，而城市NOA方案则需要稍晚一些，逐步开放。
结语：轻舟小试牛刀 未来可期
车东西在体验完轻舟的这两套系统之后，最明显的一个感受就是：稳！
这两套系统在车道居中和沿途避障这样的基本功能上表现很不错，纵、横向控制很稳健。相比一些技术实力不强的车企自研NOA系统、或是传统Tier1的L2系统，轻舟的系统明显更加成熟。
但毕竟这次体验是在上海郊区，车流量不大，场景相对简单，所以只能说是轻舟是小试牛刀了一下，初步证明了自己作为一家L4公司的技术实力。
至于到底是否具备L4对L2的“降维打击”能力，还需要接下来在拥堵的城市场景中体验后才能知道。
我们拭目以待。
