车东西（公众号：chedongxi）
作者丨 川徐
编辑丨 Juice

1月5日，由车东西主办的GTIC2022全球自动驾驶峰会于深圳成功举办，探维科技创始人兼CEO王世玮登台演讲。

在主题为《激光雷达3.0：突围自动驾驶感知困局》中，王世玮介绍了激光雷达目前面临的感知困局，并以探维的两款产品为例介绍了激光雷达朝着固态上车以后，技术发展将呈现怎样的趋势，以及激光雷达3.0的概念和发展趋势。

以下是王世玮演讲干货：

一、LiDAR快速发展 探维乘势起航

LiDAR作为自动驾驶系统中核心的传感器，在这五六年中备受关注，并在最近两三年取得了非常快的发展。

从2017年到2019年，一直是机械式朝着固态方向发展，当时领跑行业技术趋势的还是海外的公司。同时国内有很多的供应商在跟进，探维科技就是在2017年创立，并且创业伊始就专注做车规级的固态激光雷达。到了2020年底，华为的加入让激光雷达上车迎来了一次高潮。随后，蔚来汽车小鹏汽车率先发布前几款搭载激光雷达的车型，快速地推进了激光雷达上车的过程。

▲自动驾驶面临的困局

大家普遍认为2021年和2022年是LiDAR上车和量产的元年，国内搭载的量产车型非常多。不过2022年以后，一些行业内过去引领风骚的海外科技企业和国内相比是另外一番景象，海外的发展有一些颓势。同时，探维的图像融合也成为了下一代激光雷达前沿技术的新方向。随着量产时代的到来，LiDAR也迎来了新的发展阶段。

王世玮认为激光雷达企业在前期最需要把握的两个关键点，一要看固态LiDAR的技术路线如何选择，能否做到车规量产。二是对市场变化的尊重和对市场机会的把握，目前国内很多主机厂车企给了LiDAR上车的机会，对激光雷达的车载应用也充满了期待，探维不仅需要拥抱客户的需求，也需要把探维的产品融入到客户应用场景中来。

在现阶段行业里·对于LiDAR最关注的核心问题在于两个点，一是作为供应商如何在更大的规模和场景下做到量产交付，尤其是在高性能低成本的前提下。二是如何利用激光雷达的优势，实现高精度的环境感知，支持L2以上的高层级的辅助驾驶功能，同时又该如何让用户真正感受到激光雷达的作用和价值。

借用一句话“能者达人所不达，智者达人所未见”。

2022年探维取得了非常关键的进展，成为国内第四家拿到乘用车定点项目量产的供应商。探维和合创汽车在广州车展上发布了全球首个搭载激光雷达的MPV车型，这是行业内非常关键的一次突破，探维给这样一款拥有高配置和优秀设计的MPV车型提供了L2+的环境感知和自动驾驶功能。作为探维第一个量产客户车型，这款车将会在今年年中进行SOP，在下半年会交付到客户手上。

二、激光雷达升级发展 重点在于实际运用

王世玮对于LiDAR行业的发展发表了一些思考和总结，以及对于目前在车载端和感知层的行业现状的看法。他认为，目前各种传感器的种类、激光雷达的数量和摄像头毫米波的数量在不断地提升配置，但实际在工程应用中还要关注这些自动驾驶车型怎么推向量产，整个硬件方案如何整合到量产车型的配置中来，如何和车身进行融合设计，如何降成本，如何在工程过程中解决量产标定等问题。

王世玮在演讲中回应了马斯克对于激光雷达的看法。特斯拉过去在传感器端不断地做减配，减少传感器的种类和数量，在去年年底4D毫米波有了突破以后，又重新把毫米波雷达加回到系统中来。马斯克所关注的核心问题是两个，其一是激光雷达产品本身的成熟度，是否达到低成本车规级的要求，其二是传感器系统是否能做到最佳的优化和融合，在保证功能和安全的前提下，让不同的传感器互相配合好。

在两三年前，没有一家激光雷达公司能给车企提供令其满意的成熟产品，无法支持前装自动驾驶落地。传感器的种类和数量增多以后，在算法层面、决策层面需要面对取舍，最终传感器会如何配合对系统集成商和主机厂的算法而言是非常复杂的问题。

探维从技术端和产品端也针对在这两方面如何降成本以及如何解决传感器之间的融合进行了研究，这些方面的问题是技术判断、技术趋势和产品定义方面非常核心的痛点。

随着激光雷达逐渐量产上车，行业对激光雷达的核心矛盾也发生了一定变化，从三个工程化问题逐渐转向到用户体验和用户价值。LiDAR上车以后如何保证自动驾驶系统的安全？如何提升用户的体验？如何保证顺畅驾驶？激光雷达在车上如何跟摄像头、毫米波作更深度前端的感知融合？以及最后要如何让车厂，让消费者买到搭载激光雷达配置车型，并在实际使用过程中可以感受到一两万块钱的配置是有价值的，感受到LiDAR在车上不止是一个高科技的logo，而是有核心价值的配置和应用。探维在这些核心矛盾的引领下，提出了激光雷达3.0的概念，以及通过硬件级图像前融合方案解决激光雷达上车的问题。

目前车载感知层通常采用后融合方案，各个传感器独立做感知算法，独立处理，最后在系统层面做综合判断与决策。但是，后融合方案有很多痛点无法解决，时间同步和空间同步相对比较复杂，标定过程也耗时耗力。由于是后融合的架构，在感知决策的流程中容易出现关键信息的丢失，感知失效的风险较高。在目前量产的车载ADAS系统中，后融合的架构在感知精度上正在面对越来越多的挑战，系统非常依赖单一传感器的感知精度，交叉校验也依赖每个独立传感器的鲁棒性和稳定性，因此还存在很多风险。

三、激光雷达困局破解 探维给出可借鉴经验

探维在自己的产品和方案中尝试着突破这样的困局。

激光雷达在2.0时代，主要关注的是车规量产和降成本，行业里讨论的都是固态技术路线的问题。从业者都在通过技术路线的选择去改善性价比和车规稳定性，探维在这个阶段也有一些好的积累和成果，在主雷达方面用混合固态路线很好地解决了上车问题，并且已经在布局全固态的补盲激光雷达产品。

王世玮认为发展要落脚到客户的应用需求上。如何提升安全性，如何改善用户体验，如何解决传感器之间的融合痛点，如何让用户体会到激光雷达的核心价值，这些问题定义了激光雷达3.0。

▲激光雷达3.0时代

探维Fusion方案是一套独立的硬件架构，基于ALS固态方案，把图像传感器和激光收发系统在硬件和光学层面整合了起来，最终客户只需要使用一个硬件设备就可以同时采集图像和激光点云，而不是像现在需要一套复杂的系统。客户通过探维的Fusion产品，可以直接实现数据的空间对准、时间同步，甚至可以直接把激光贴到视频图像上，不再需要做任何后期的标定处理和算法补偿，是绝对意义上的硬件融合。

在量产的激光雷达产品方面，探维目前拥有两款车规级产品，其中一款旗舰版本Tempo线数192线，性能已经超过了大部分的同业水平，探维以更高的线数保证其能在前向远距离探测的情况下匹配L2+、L3高级辅助驾驶对激光雷达性能的需求。此外探维通过水平对置ALS架构，推出了Duetto，进一步提升了性价比。Duetto拥有硬件ROI的配置，中心区域角分辨率是0.15×0.17度，以保证100米外对行人的精准感知，极限探测距离可达300m。在未来量产的阶段下，Duetto有望率先达到行业内期待的200美金到300美金的交付价格。

除了产品之外，探维在2022年针对量产能力和车规体系做了非常多积累和准备，苏州工厂目前具有3000平组装产线，年产能20万台，已经拿到了16949的认证，探维将会从技术的研发能力到最后的交付给客户提供一整套服务。