车东西（公众号：chedongxi）
作者 ｜ 昊晗
编辑 ｜ 晓寒
今天，北京市智能网联汽车政策先行区正式对外发布《无人化载人测试许可》，并向百度颁发国内首批自动驾驶无人化示范应用通知书。
这也就意味着在政策的许可下，百度萝卜快跑可以在北京亦庄规定的范围内进行无人化载人示范应用。
据了解，百度Apollo首批投入了10辆无人车，后续计划再增加30辆无人车。今天车东西也受邀体验了百度Apollo主驾无人的Robotaxi，车辆行驶过程十分流畅，并安全抵达了目的地。
可千万别小看这次安全员位置上的改变，这对于中国自动驾驶行业的发展来说，不仅是国内首批无人驾驶载人测试车正式开跑，更是中国自动驾驶行业向全无人化发展的一个里程碑。
▲一镜到底体验百度Apollo主驾无人Robotaxi（片段）
就在上个月，百度Apollo远在大洋彼岸的对手——Waymo，也获得了来自美国加州公共事业委员会（CPUC）颁发的自动驾驶出租车商用许可证，并允许在配备安全员的情况下，使用自动驾驶汽车提供载客服务。
这也就意味着，随着这次百度Apollo开启无人化自动驾驶出行服务，在商业化落地的下半场中已经追平了Waymo。
但如果仔细想想，相比于美国加州等地区的道路情况来说，国内的路况显然更复杂，交通参与者的种类更多，实现同等的无人化自动驾驶出行服务，百度Apollo所要面临的难题更多，含金量也就更高。
所以，对于百度Apollo乃至整个中国自动驾驶行业来说，不仅仅是一次追平，更是一次反超。
一、中国路况难度更大 百度反超领头羊
一直以来，Alphabet（Google母公司）的子公司Waymo和百度Apollo可以算是全球自动驾驶业内两大头部玩家，其技术路线、运营车队、商业落地等一举一动都是整个自动驾驶行业关注的焦点。
如果把自动驾驶行业发展分为上下半场，那么上半场就属于技术比拼，各家公司基本都在“闭门造车”，而下半场就成为各家商业落地准备“交作业”的时候。
纵观Waymo和百度Apollo的商业落地进程，2018年Waymo推出了自动驾驶载人服务，2019年百度Apollo的无人出租车宣布在湖南长沙开启运营；2021年10月，Waymo拿到了加州无人驾驶出租车收费许可，而百度Apollo去年年底也获得了国内收费试点许可。
整体来看，Waymo得益于相对简单的路况和更开放的政策，速度都要略快于百度Apollo，但从间隔时间变化也能看出来百度Apollo正在不断加速。
伴随着百度Apollo本次获得无人化自动驾驶载人许可，从商业落地层面可以说已经追平了Waymo。
▲百度Apollo在长沙开启运营
如果从两家公司实际测试、运营道路的复杂程度来说，相比Waymo在美测试路况，百度Apollo在国内测试所面临的路况显然更为复杂。
具体来说，Waymo主要在美国展开技术研发和测试。其城市核心区很小，住宅及生活区比较分散和稀疏，主要区域间的连接大多为干道快速路和车流量比较低的支路，整体道路场景比较规范，交通参与者也比较少。
中国的城市核心区更大、密度更高，且生活区、商业区、住宅区混合分布，出行高峰时出现拥堵也是常态。交通参与者除机动车外还包括大量的行人和非机动车，特别是各种快递车外卖车，都会带来比较大的交通风险。
▲通过无红绿灯路口
百度汽车机器人部总监徐宝强告诉车东西，根据百度Apollo在中美实际测试数据来看，两地测试区域内交通障碍物的数量有明显的差距，而测试城市往往是该国家最具代表性的区域，所以估算出中国道路的参与者和复杂度是美国的15倍。
由此可见，百度Apollo虽然已经在商业落地追平Waymo，但百度Apollo面对的场景更难，技术含金量更高，一定程度上反超了行业老大哥Waymo。
▲车辆进行右转
这里问题来了，今年4月初，Waymo还向其旧金山员工开放了车内无安全员的Robotaxi服务，百度Apollo车内副驾还有安全员，那岂不是还落后于Waymo？
答案并非如此。百度Apollo其实在更早的时候就让全无人车开始跑了。
去年10月，车东西也在北京首钢园区抢先体验了百度Apollo全无人Robotaxi。乘坐过程中，车辆自主完成了掉头、变道、无保护左转等操作，整体行驶平稳，并且在遇到前方行人、违停车辆时，车辆能快速识别，通过按喇叭、刹车等动作完成自主避让。
按照徐宝强的说法，百度Apollo在技术上已经可以达到全无人的能力，待政策出炉后也可以在路上跑。
▲车辆进行变道
那么，在百度Apollo追平Waymo后，到底谁先迈出全无人商业运营的第一步，现在来看百度Apollo的胜算可能更大。
二、数千人研发9年 攻克多项技术难题
既然百度Apollo的Robotaxi面临路况明显比Waymo更复杂，那么百度Apollo团队是如何搞定的呢？
现阶段，自动驾驶技术可以简单分为三部分，分别为感知、决策规划、控制。
而随着车载感知硬件、感知算法的快速迭代，以及线控技术的不断成熟。所以相对而言，在复杂多变的城市路况中，决策规划就成为相对最难、最纠结的一部分。
▲百度Apollo第五代自动驾驶套件
具体来说，感知就是通过各种传感器收集道路数据，然后通过感知算法让车辆知道自己四周是什么，距离有多远。而控制就是控制机构操纵车辆前进后退，左转右转。
所以，在感知和控制之间，就需要把感知信息进行处理并做出驾驶决策，然后传递给执行机构相应指令完成操作。
举个例子来说，人类驾驶员开车时经常会在环岛、无保护左转以及会车时，犹豫是否让行或抢行，而自动驾驶汽车也一样，上述场景可以算是在决策规划中最难处理的一部分。
▲环岛博弈难题
对此，徐宝强告诉车东西，以环岛场景为例，首先会针对场景构建更精细的环境信息，比如更准确的障碍物朝向、灯语等，为下游提供更丰富的输入。
在决策规划层面，百度Apollo首先会以交规为基础，从交规中抽象出策略预期，保证驾驶行为合规；同时会使用学习型方法，用数据驱动的方式确定对各类交互障碍物的让超决策，然后通过理论计算的方式，通过一套安全框架保证行车安全；针对潜在的危险场景，还会通过防御性驾驶策略，进一步提升安全性。
▲在路口与对向车辆进行博弈
整体通过这样的方式，使车辆驾驶行为预期可控、安全合规。
与此同时，车路协同系统也进一步补强了车辆超视距感知能力，为解决鬼探头、遮挡等问题提供了支持。
▲5G云代驾座舱
据悉，百度Apollo实际路测里程已经超过2700万公里，而在海量路测数据回传后，一是通过分类和标注，建立场景集，帮助不断迭代算法；二是可以形成百度Apllo模型训练闭环，用大量数据支撑感知、预测等典型学习型任务。
那么，之所以百度Apollo能搞定更多难题，靠的是其背后数以千计的研发团队和技术储备。
百度从2013年就开始布局自动驾驶，2017年推出了全球首个自动驾驶开放平台Apollo。截止2022年3月底，百度自动驾驶中国专利申请累计公开量3700余项，位居中国第一。
▲避让对向大型车辆
总而言之，百度的无人化测试绝不是秀肌肉这么简单。正是因为背后拥有体系化的技术实力，其才有底气开启开放道路下的无人化自动驾驶出行服务，并不断扩大商业化测试的规模。
三、L4量产不是问题 已打通上下游产业链
除解决了量产落地中常见的长尾难题外，百度Apollo在车辆前装量产和落地规模上也比Waymo更有优势。
从乘客角度来说，车队的密度不高就没有办法实现真正便利的出行；从服务商角度来说，车队规模不大，一是没办法积累到更多的数据，提升自动驾驶系统；二是无法实现大规模商业化。
随着多数自动驾驶公司已经进入量产落地，当下如果再通过后市场改装来扩大车队规模，显然已经跟不上时代节奏了。
▲百度Apollo第四代无人车
所以，前装量产无人车的能力也就成为现阶段自动驾驶公司们竞相布局的一大重点。
目前，Waymo在美国运营的Robotaxi基本都是由克莱斯勒大捷龙和捷豹I-PACE添加套件改装而来，并没有真正意义上的前装量产无人车。而其与吉利合作的无人车项目还处于概念阶段，距离量产还有一定的时间。
反观百度Apollo，早在2018年就与一汽达成了深度合作，双方联手将百度Apollo第四代自动驾驶套件与红旗EV车型进行一体化设计，并由一汽乘用产线车生产。
而2021年10月，百度Apollo发布了第五代无人车，包括了三款车型，分别是Apollo Moon极狐版、威马版、埃安版。
▲从左至右分别是Apollo Moon埃安版、极狐版、威马版
其中，极狐版是由百度Apollo和北汽极狐联合打造，也是Apollo第二款前装量产无人车。
该车基于北汽极狐阿尔法T纯电车型定制而成，自动驾驶传感器配置为13个摄像头、5个毫米波雷达、1个主激光雷达、1个冗余激光雷达，计算平台的算力达到800TOPS。
成本方面，Apollo Moon的成本仅为48万元，是行业L4级自动驾驶车型平均成本的三分之一。
如果按照5年运营时间计算，Apollo Moon的月平均成本为8000元，在一线城市已经低于人工驾驶的成本，在二线城市和专车成本基本一致。
▲Apollo Moon极狐版
这也就让无人车进入网约车运营成本区间，为其商业化落地提供了低成本优势。
当然，除了量产之外，百度Apollo也积极与产业链上下游企业紧密合作。
作为现阶段L4级自动驾驶感知系统中最重要的硬件——激光雷达，百度Apollo已与国内头部激光雷达公司禾赛科技达成合作，双方联合研发激光雷达。
▲百度Apollo第五代无人车定制激光雷达
总的来说，在整个自动驾驶下半场中，百度Apollo不仅拥有持续迭代的技术优势，更具备了大规模落地的产业链保证。
车东西从百度汽车机器人部总监徐宝强那里获知，百度Apollo下一代无人车也已在路上，值得期待。
四、总里程超2700万公里 覆盖超一线大城市
落地方面，百度Apollo与Waymo互有胜负。
目前，百度Apollo车队规模已达到500辆的级别，而Waymo车队规模大约在800辆左右。这一轮上Waymo虽相对领先，但到2023年，百度Apollo计划将拥有3000辆L4级自动驾驶无人车。
虽然车队规模上百度暂时落后，但在落地城市数量上则大幅领先。
如今，Waymo主要在美国洛杉矶、旧金山、纽约等城市运营，而百度Apollo已在北京、长沙、沧州、广州、上海、重庆、深圳、阳泉、乌镇全面开放试乘服务，在北京、重庆、阳泉三地已开始商业化收费运营服务。
城市更多就意味着场景更丰富，可以让百度Apollo收集更多Corner Case，在算法迭代上更具优势。
与此同时，基于更多城市行驶数据研发的算法，在泛化能力上也更强——即百度Apollo的Robotaxi算法稳定之后，其无人车可以在不需要适应性训练（或只需要少量训练）的情况下，就能投放在新城市使用。
而基于少量城市数据研发而来的算法，则很难实现类似效果。
未来，萝卜快跑计划到2025年将业务扩展到65个城市，到2030年扩展到100个城市。在测试里程方面，百度Apollo目前的实际路测总里程超过2700万公里。
对于企业来说，拿到足够多的测试牌照才是测试里程快速增加的关键。截至目前，百度已获得中国自动驾驶测试牌照593张，其中载人测试牌照398张。
综上所述，无论是从技术/人才储备还是从落地运营，无论是从政策引导还是群众认知，整个中国的自动驾驶行业都已经走在了全球前列。
同时以我国占优势的5G云代驾、车路协同技术体系和完善的监管体系为支撑，再加上百度等大型互联网公司在自动驾驶科技的积极布局，中国不仅在自动驾驶赛道获得了仅次于美国的先发优势，成为全球唯一一个能和美国并驾齐驱的国家。
而这次，随着百度Apollo开启无人化自动驾驶出行服务，已经对美国自动驾驶行业龙头Waymo完成了超越，甚至在赛道细分领域和评价标准已经开始领先一步。
