车东西（公众号：chedongxi）
作者 ｜ 昊晗
编辑 ｜ 晓寒
全球首起L4自动驾驶软件召回事件，在美国发生了。
日前，美国国家公路交通和安全管理局（以下简称NHTSA）表示，因为一起事故，小马智行已经同意召回其自动驾驶系统的特定版本。
去年10月，小马智行的一辆完全无人驾驶测试车在美国加州发生了一起轻微事故，车辆在进行变道时驶上了道路中央的隔离带，并与隔离带上的路牌发生了碰撞。
其测试车辆前部轻微受损，没有造成任何人员伤亡。
▲NHTSA官网截图
小马智行方面告诉车东西，事故发生后，其第一时间向有关部门进行了汇报，包括加州机动车辆管理局（DMV）的自动驾驶管理部门，美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）以及其他相关部门。
本次事故系一个软件问题所致，共有三辆测试车受到影响。事故发生第二天，小马智行即解决了该问题，相当于是完成了“召回”。
目前，该公司已对NHTSA所有问询均进行了回应，且2021年12月中旬之后NHTSA再无任何新增问询。2022年3月初，小马智行向NHTSA提交了召回报告。
这是全球已知的第一起由监管部门发起的对L4级高等级自动驾驶系统进行召回的事件，代表着美国自动驾驶监管法律法规的进一步完善。
在谷歌Waymo、通用Cruise、百度Apollo、小马智行等中美自动驾驶公司的带领下，越来越多的自动驾驶测试车行驶在越来越多城市的开放道路上。几家头部公司的车辆总计达到数千台，路测里程也达到了数千万公里。
车越多、跑得越多，因为各种原因出现的事故的概率也就自然而然增多了。
这就要求我们要理性看待事故：既不能麻痹大意，认为L4就是100%安全。但也不能因噎废食，出现一起事故都觉得技术不靠谱，全面叫停。
美国监管部门的这次操作就非常理性。发生事故后进行调查，找到问题后予以召回，改进后继续测试，给自动驾驶产业树立了一个非常正向的监管模式。
未来，相信中国和其他更多国家都会陆续出台相关的管理规定，自动驾驶行业也将更加规范和理性发展。
一、小马智行提交召回报告 已对系统代码进行更新
近日，车东西从NHTSA官网上发现了小马智行对其提交的安全召回报告，报告中详细复盘了其在去年10月28日在美国加州发生的一起测试车碰撞事故，并对事故原因、软件缺陷以及召回计划等进行了分析。
报告显示，此次召回原因是在非常罕见的情况下，一个规划系统诊断检查可能会产生浮点数舍入误差，导致地理位置不匹配，会导致ADS系统中断运行。
▲小马智行向NHTSA提交的召回报告
这正是去年10月28日在美国加州发生的事故的原因。
对此，在召回报告上小马智行给出的解决方案为：修改地理位置诊断检查中的相关代码行，以正确解释浮点舍入误差。
小马智行于去年10月28日也就是事故当天就已经完成了上述代码修订，同时向NHTSA提交了一份正式报告，并在事故第二天对所有可能受影响的车辆完成了更新。
▲召回报告中的缺陷描述
二、事故发生在弗里蒙特 小马智行暂停无人化测试
根据加州DMV官方消息，事故发生于2021年10月28日上午10时50分，地点在加州弗里蒙特，当时天气晴朗、道路也比较干燥。
一辆小马智行的无人化自动驾驶测试车辆（基于现代电动SUV kona打造）刚刚从Cushing Pkwy街道向弗里蒙特大道完成了右转，车辆随后向左侧车道变道，但在变道过程中与路中央的隔离带发生碰撞，撞上了隔离带里的一个路牌，导致车头轻微受损。
▲小马智行基于Kona打造的自动驾驶测试车
在此次事故中，小马智行的测试车前部受损，但所幸没有造成人员伤亡。
▲事故发生地点，红框为路中央的指示牌
发生事故后，小马智行第一时间向当地交通部门进行汇报，其中包括加州机动车辆管理局（DMV）的自动驾驶管理部门，美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）以及其他相关部门，并积极配合相关部门的问询，同时还主动暂停了在加州的无人化测试。
▲DMV开具的事故责任书
2021年5月，小马智行获得加州DMV批准，可以在加州尔湾、弗里蒙特以及米尔皮塔斯市进行无人化自动驾驶测试。
需要注意的是，小马智行在美国的普通测试进程（主驾有安全员），以及在国内北上广深四城进行的各项测试未受影响，照旧进行。
“小马智行一贯秉承安全第一的原则。”在了解到这起事故消息后，小马智行方面这样向车东西表示，“事故之后，我们立即主动停止了在加州的无人化测试，并进行了技术层面的复核，确保安全。”
▲小马智行在国内进行的主驾无人路测
去年，小马智行的测试车辆在美国发生轻微事故后主动暂停了无人化测试，对技术进行复核来保证安全，则正是对技术研发、对路测谨慎的负责态度。
如果各家公司都能在出现事故后谨慎处理，不管是暂停路测还是迅速复查来改进技术，将最大程度地降低路测的事故量和危险性，从而促进行业的健康有序发展。
结语：请多给无人车一些耐心
作为国内头部自动驾驶创企，小马智行在出现事故之后快速对车辆和系统完成更新并向相关部门提交报告，这样的反应速度实属不易，也一定程度上体现出小马智行的技术储备和自检能力。
目前，正值自动驾驶技术大规模量产应用的前夜，国内外各大自动驾驶公司都已经开始了实际道路测试，那么事故逐步增多也是在所难免。只要有合理和稳健的监管体系，以及负责任的研发态度，相信自动驾驶产业的发展也会越来越好。
