车东西（公众号：chedongxi）
作者 | 木米
编辑 | Juice
车东西11月10日消息，今日下午车东西受邀参与了轻舟智航（QCraft）旗下第三代Driven-by-QCraft自动驾驶硬件方案线上讲解会。
在本次讲解会上，轻舟智航联合创始人、CTO侯聪重点讲解了该方案的技术亮点，包括实现了360度无盲区感知，同时在传感器、计算平台、电源、通信等模块均采用全冗余设计等。
算力方面，新一代的硬件方案搭载了英伟达最新一代的NVIDIA DRIVE Orin芯片，让L4级自动驾驶的计算平台迈向了量产车规级。
轻舟智航（QCraft）是一家无人驾驶通用方案公司，目前已在中国多个城市部署落地了龙舟系列无人驾驶车，覆盖多类车型，应用于城市公交、网约出行等场景，助推城市交通走向智能化、网联化、共享化。推出新一代L4级自动驾驶硬件方案之后，轻舟智航在自动驾驶道路上也将迈出新的一步。
一、可实现360度无盲区感知 传感器套件左右互为冗余
讲解会上，侯聪表示新硬件方案在感知与算力方面都进行了升级。
在感知方面，主要采用了多传感器融合套件的模式。该套件利用易于部署的模块化设计，包含2个长距离测量激光雷达（主LiDAR）、3个近距离补盲激光雷达（盲区LiDAR）、4个毫米波雷达、9个感知摄像头和1个IMU套装。
激光雷达方面，高度同步性是一个亮点。据悉，该套方案中每一个激光雷达的旋转方向均在同一时刻保持一致，当周围有动态物体出现的时候，点云不会出现错位或重影现象，同时保证可将所有激光雷达的点云数据收集在一起集中处理，最大化利用所有信息。
除了激光雷达之外，摄像头也有不同程度的提升。据负责人介绍，通过先进的软件算法，系统可处理在不同光线条件下的过曝或欠曝问题，以及在车辆行驶过程中因运动模糊导致的拖影问题，使得车辆在不同光线以及不同运动状态下都具备稳定的感知能力。
独特定制设计的专门识别红绿灯的相机可以不受环境光干扰，能够在晚上精准识别出150米外的红绿灯形状及颜色。此外，摄像头采用车规级设计，满足汽车级特殊环境，工作温度范围可覆盖-40至125℃。
▲轻舟智航新一代自动驾驶硬件方案中搭载的红绿灯摄像头
除此之外，方案还实现了摄像头盲区的最小化处理——7颗500万像素的周视相机采用逆时针旋转90度安装形成纵向视图，既保证了相机逐行曝光方向与激光雷达扫描方向的一致性并因此提高了两者的前融合效果，又大大减少了地面盲区。
相比传统的安装方式，这种安装方式使得地面盲区面积减少了90%以上，保证了周边近距离物体的识别，检测出车辆近处的交通锥、行人等，尤其是较矮的儿童。
通过该多传感器融合的方式构建的传感器系统，轻舟智航的新硬件方案达到了车身周边360度无盲区的感知效果。
据悉，传统感知方案容易有盲区，对于高速行驶的乘用车、尺寸较高的巴士而言，盲区会带来潜在危险。而轻舟智航推出的 360度无盲区感知方案，可以保证车周围无死角感知且互为冗余，车辆周边盲点距离达到了小于10cm的效果。
▲轻舟智航360度无盲区方案示意图
自动驾驶技术与驾驶安全息息相关，因此为了保障安全，除了360度无盲区感知之外，新一代方案中还实现了传感器套件左右互为冗余，通过传感器套件实现左右互为冗余以达到更高的安全性。
据悉，该功能基于五个激光雷达，当其中单个或两个雷达失效时，自动驾驶系统依然能保证感知模块正常运转，以支撑车辆安全停靠。
而在算力方面，为了支持更高的安全性，计算平台则通过三个层次实现了互为冗余。据悉，Driven-by-QCraft的计算平台包括了主计算单元、备份计算单元、车载计算单元三个层次。
▲计算平台三层次示意图
正常情况下，主计算单元负责自动驾驶系统软件功能的运行、计算，在其因为特殊原因发生故障以后，为了确保车辆系统的安全，备份计算单元接收车辆控制，决定车辆下一步的运动行为，这样的“大小脑”设计可以让车辆拥有异常情况靠边停车、紧急刹车等保护机制。
二、基于英伟达Orin芯片 可适用多种车型
此次轻舟智航新一代的硬件方案将采用英伟达的NVIDIA DRIVE Orin芯片。
讲解会上，英伟达技术总监卓睿介绍到，在目前量产车规级AI芯片中，NVIDIA DRIVE Orin在市场上属于较为顶尖的芯片，其具备出色地进行海量并发运算的能力，且支持复杂深度神经网络，用以处理自动驾驶系统产生的数据，并做出决策。
除此之外，NVIDIA DRIVE Orin在系统层面符合ISO 26262功能安全ASIL-D标准，这对自动驾驶等对安全要求十分严苛的应用场景十分重要。另外，从整体功耗比上看，基于NVIDIA DRIVE Orin的各级计算平台可达到的区间是2-3 TOPS/W，这个效率也将助力L4级自动驾驶车辆的大规模落地。
▲轻舟智航自动驾驶测试车
在成本方面，伴随着乘用车高级辅助驾驶功能的量产落地，NVIDIA DRIVE Orin在价格上亦占有较大优势，能够大大降低自动驾驶方案的成本。
此外侯聪表示，由轻舟智航推出的这一套硬件可应用于不同车型，也是国内首个可同时用于Robotaxi及Robobus的硬件方案。
从应用于乘用车的传感器套件可以看出，这一造型十分独特，不同于其他Robotaxi公司的造型，这一造型除了能保证360度无盲区感知，也能实现左右传感器互为冗余。在不同车型、不同城市应用同样的硬件方案，也能保证数据的完整性及共通性，加快推动软件迭代，并通过 OTA 的方式为大规模车队持续升级。
三、方案已经覆盖10个城市 发布首个5G自动驾驶网约巴士
目前，搭载轻舟智航Driven-by-QCraft硬件方案的自动驾驶车辆已在北京、深圳、苏州、硅谷等全球10座城市落地测试和运营，车队数量近百台，能够应对闹市、暴雨、隧道等多类场景。
其中的自动驾驶小巴龙舟ONE已成功在苏州、深圳、武汉等6座城市落地常态化运营，成为国内布局城市最多的公开道路自动驾驶小巴。今年10月，轻舟智航还在无锡发布了全国首个公开道路5G自动驾驶网约巴士，进一步打破Robobus与Robotaxi的边界。
▲轻舟智航龙舟ONE自动驾驶小巴
随着龙舟系列自动驾驶车的规模化落地，车辆将产生海量数据。而能否对这些数据进行自动化收集和使用，是自动驾驶技术实现高效迭代的关键所在。轻舟数据流场便可自动完成PB量级的数据收集、筛选、清洗、标注以及仿真评估、大规模仿真场景生成等各步骤，形成完善的一整套流程。
“轻舟智航希望借自动驾驶推动城市交通走向智能化、网联化、共享化，而自动驾驶的大规模商业落地，离不开强大的算力支撑。因此，我们将在下一代硬件方案中使用NVIDIA DRIVE Orin，推动自动驾驶技术迭代，为人们提供更加安全、高效、低碳的出行方式。”侯聪表示。
作为城市交通的补充，轻舟智航推出的龙舟ONE可支持区域内的固定行车路线，沿途可根据需求设立站点、专用车道，及时疏散主干道交通流量，保证公共交通系统的快捷高效性，开启智能化的城市“微循环”交通时代，解决居民出行的“最后三公里”难题。
结语：轻舟智航正在加速自动驾驶时代的到来
当前整个行业的自动驾驶技术正处于快速迭代的阶段，在本次大会上，车东西也看到了轻舟智航面对行业变化的开放心态。
相信一个真正的自动驾驶时代正在加速到来了。
