车东西（公众号：chedongxi）
作者 | 克克
编辑 | Juice
车东西8月5日消息，据Teslarati报道，Youtube博主ElonX根据海外车主James Locke分别于2020年10月和2021年7月拍摄的FSD路测视频制作了一段对比片段，展示了9个月的时间里FSD取得了哪些进步。
视频显示，最新版FSD对于车道的选择更加精准了，并线动作以及转弯动作的执行更加果断了，操控车辆的方式更加平顺柔和了。除了有时会误打转向灯，FSD取得的进步让车主James感到了满意。
而且，由于James是在同一条路上进行测试的，所以他得出的测试结果应该是非常具有参考意义的。
一、车道选择更准更快 操控方式更顺更稳
James的爱车是他于2018年购买的Model 3 Performance高性能版，这是一款出厂没有自带HW3.0自动驾驶硬件系统、也没有移除毫米波雷达的车。
虽然它搭载了毫米波雷达，但FSD系统是基于纯视觉感知系统打造的，它本身就不会调用反射波信号。至于自动驾驶硬件就更不必担心了，旧款车车主想要获取FSD是需要提前缴费为爱车加装HW3.0的，所以James的车是能够体现FSD Beta V9.1的真正实力的。
需要指出的是，每次开始测试前他都会先打开导航系统并设置目的地，设置目的地是为了开启自动导航辅助驾驶功能（NOA）功能。这项功能是FSD拥有的功能之一，而Autopilot并没有这项功能。
如果不在导航系统上设置路径点就不能激活NOA功能，此时如果James连续向下拨动怀档两下便会激活Autopilot而不会激活FSD。
Autopilot包含自适应巡航和自动转向辅助功能，在这两项功能的帮助下车辆依然有一定的自动驾驶能力，但James要测试的是FSD而不是Autopilot，所以每次测试开始前他都会在导航系统上设置好路径点，确保FSD可以被激活。
▲特斯拉官网对FSD功能的描述，其中之一就是自动导航辅助驾驶（NOA）功能
所以，James一直都是在设置好目的地后才开始测试的，不管是在拍摄于去年还是今年的视频片段里。
ElonX发现，在2020年的片段里，旧版FSD对于车道的识别不够准确。他发现，FSD好像不是按照画线来判断车道的，而是按照路边障碍物的排布方式来判断车道的，这种做法其实属于本末倒置。
比如，在一个丁字路口处James的车本来是应该直行的，但当车辆行驶到了右侧道路与当前直行道路的交界处时，FSD发现了右边有有一缺口，便以为前方是一条先向右、再向左的波浪形弯道，遂向右猛打方向盘。
不过，导航系统仿佛“提醒”了FSD车辆在这条路上应该直走，FSD也发现其实车身左侧依然有较大空当，这才及时反应过来，猛地将方向盘回正。
▲旧版FSD误判了路线形状
不过，新推出的FSD Beta V9.1对于线路的判断就精确多了。ElonX发现，James的爱车在行驶到同一个丁字路口时，最新版本FSD并没有误将直道判断成波浪形弯道，于是直接操纵车辆沿直线行驶。
值得指出的是，James是在黑夜中进行这一次测试的，外界能见度较低，此路口也没有路灯。即便是这样，仅凭头灯照射出的光芒，FSD就成功辨认出了正确车道，说明FSD的环境感知能力确实有进步。
▲最新版FSD选择了正确路径
平心而论，在这条路上选出正确车道不是件容易的事，因为从白天拍摄到的视频片段中可以看出，这条双向单车道的道路中央其实是没有画线的。
而最新版FSD在这样的条件下依然能选对车道，说明特斯拉可能是用什么方法让AI系统能够模仿人类的行为方式，通过对整个环境的观察获取信息，然后根据信息选择路线。
相比之下，旧款FSD好像是盯着画线和马路牙子作为参照物，跟据参照物建立坐标系，然后一点一点修正行车路线。
或许正是因为路线选择能力强，ElonX发现最新版FSD对并线、转弯的时机选择的更加准确了，选好时机后对于方向盘和踏板的操作也更果断了。至于旧版FSD完全无法应对的交叉路口无保护左转场景，James也表示最新版FSD已经可以轻松应对了。
有意思的是，最新版FSD对于转向灯的控制也更准确了，它往往会在车辆即将拐弯之前打灯，转向结束之后停止打灯。虽然有时会存在打灯时机稍稍偏晚的情况，但James认为这不是大问题。
最新版FSD的另一个重大进步就是对车辆的控制更加细腻。比如在交叉路口无保护左转场景下，FSD能够像老司机一样平顺、敏捷地操纵车辆，不会猛打方向盘也不会猛地加减速，同时不忘在恰当的时候打开或关闭转向灯。
▲最新版FSD能够轻松完成无保护左转
不仅如此，最新版FSD在见到减速带的时候还会提前平缓地减速，降低车内颠簸程度，待车辆驶过减速带时再平缓地加速。James认为，在这一点上最新版FSD确实有老司机那味了。
二、左转动作更流畅 但车多时找不准时机
虽然最新版FSD的在James的测试下表现不错，但有热心网游指出James进行测试时天都黑了，路上几乎没有一辆车，他的视频无法证明最新版FSD在面对更糟糕的交通状况时也能有同等水平的表现，尤其是在让旧版FSD彻底放弃的交叉路口无保护左转场景下。
另一位Youtube博主Chuck Cook则表示自己太有发言权了，他就带着爱车进行了多次无保护左转测试，他发现最新版FSD也还不能完全应对这一场景。
Chuck的爱车是2020年款Model Y，这是一款出厂自带HW3.0但还没有移除毫米波雷达的准新车，车况较好。虽然它搭载了毫米波雷达，但FSD系统是基于纯视觉感知系统打造的，它本身就不会调用反射波信号，所以Chuck的车也是能够体现FSD Beta V9.1的真正实力的。
Chuck发现，当外界车辆较少、路面较为空旷时，FSD是当之无愧的老司机，既能准确找到合适的路径，又能平稳、迅捷地操纵车辆。
转弯过程中，转向输入的幅度和速度适中，加减速的过程也很平顺柔和，没有引发车身明显的俯仰，整个过程他都没感觉到不舒适。
▲车少时，最新版FSD能很好地应付交叉路口左转场景
而当车多起来的时候，FSD就无法选出合适的转弯时机了。就算选好了，FSD在执行层面上也太过保守了，不能及时加速冲过去，自然也就错过了这个转弯时机。
有一次，Chuck发现对向三条车道上都有多辆车快速驶来，FSD并没有着急，而是一点一点把车往前蹭、抢占有利位置，这一手操作颇有老司机胆大心细的风格。
一大波车辆驶过后Chuck发现了一个很好的左转机会，对向三条车道中只有中间车道上有一辆深红色轿车在行驶，虽然它的速度不慢，但离CC的Model Y还有相当长的距离。
Chuck表示如果是自己开车，他早就抓住这个机会猛踩一脚油门，不等深红色轿车开到路口就把车拐进左侧道路。
但FSD却表现得过渡谨慎，它居然将车刹停了，硬生生地等了深红色轿车大约2秒的时间、错过了这个转弯窗口，完全没有老司机该有的果断。
▲最新版FSD没能把握住一个很好的左转时机
Chuck认为，FSD Beta V9.1在路上没车的时候表现还是不错的，它能够以平顺、轻柔、迅捷、灵敏的方式操纵车辆，但是在交叉路口无保护左转这个场景下，它的表现还有很大的提升空间。
结语：FSD会进步得越来越快
从James提供的两个视频片段来看，从去年9月到今年7月，特斯拉确实一直在对FSD进行升级。
9个月前，FSD会误判行车路线，遇到减速带不会主动减速，遇到交叉路口无保护左转场景会自动退出。9个月后，FSD不仅能够准确选定行车路线，遇到减速带会主动减速，能应付完成无保护左转，还能正确使用转向灯。
可惜的是，当交通状况变差时，FSD终究还是很难实时判断外界车辆速度、距离，有时也抓不住稍纵即逝的转弯时机。
不过，特斯拉仅仅用了9个月就将FSD调教得能堪重用，这样的进步速度已经够快了。特斯拉要想让FSD再果断一点、对转弯时机抓得更准一点，恐怕都用不了9个月甚至9个星期。
