车东西（公众号：chedongxi）
作者 | 晓寒
编辑 | 漠影
自动驾驶离不开车，但又非常缺车。
最近一两年在国内快速落地的无人出租车，绝大部分都是基于普通乘用车改装而来，属于凑合能用的状态。低速自动驾驶公司可选的车辆更是以个位数来计算，一些创业较早的公司，甚至不得不自行造台车（线控底盘）才能顺利研发各类自动驾驶车辆。
为了解决行业困境，国内也陆续出现了几家专注于研发自动驾驶线控车辆底盘的公司，坐落于贵阳的PIX就是其中之一。
经过数年的发展，PIX已经研发出了7款车辆底盘平台，客户覆盖阿里、清华、哈工大等诸多自动驾驶玩家和研究机构，助力其研发出了无人配送车、零售车、安防车，甚至是无人植树车、飞机发动机清扫车等车型。
▲PIX的线控底盘家族
此外，PIX还与奥迪旗下汽车设计公司ITAL DESIGN合作开发了面向高速乘用车领域的自动驾驶车辆底盘平台Ultra-Skateboard， 为乘用车自动驾驶公司也提供了一套灵活和专用的车辆底盘。
那么PIX研发的车辆底盘到底具备哪些优势，能让其同时获得阿里、奥迪等大企业的青睐？坐落于祖国西南的他们又有着怎样的创业故事和发展规划呢？
就在最近，车东西奔赴贵阳PIX总部，与其CEO喻川进行了一场长达四个小时的深入交流，找到了这些问题的答案。
▲PIX CEO喻川
一、70后建筑师带队创业 从无人机玩到无人车
5月底全国不少地区已迈入夏季，到了开空调的时候。但车东西在抵达贵阳的时候气温仍然只有十七八度的水平，还时不时地下着一丝小雨，非常凉爽。
几十分钟车程后，车东西来到了位于贵阳郊区的PIX总部。见到CEO喻川的时候他正在办公室里摆弄电脑，穿着一个黄色的反光马甲，很容易被误认为是公司保安。
▲右侧穿马甲者为喻川
喻川告诉车东西，PIX办公室隔壁就是生产线，因为经常需要去工厂工作，所以他和COO曹雨腾等高管日常都会穿着件反光马甲在办公室和工厂之间来回穿梭。
喻川生于七十年代末，在创业之前是一位建筑师，因为对计算机很感兴趣，就自学了编程做一些软件产品开发，尤其喜欢折腾各种图像识别相关的算法。
2012年，喻川开始思考如何将自己的图像识别算法实现商业变现，就跟朋友一起发起了一个名为Flexbot的开源无人机项目，给极客玩家提供可以自主编程的无人机。该项目还曾登录知名众筹网站Kickstarter众筹了56万美元（约合356万人民币）。
三年后，大疆成为无人机领域当之无愧的巨头，这一赛道的竞争基本结束。喻川带领的Flexbot团队寻找新的机会，在智能制造、VR、无人车等方向开始了新的探索。
那时候也恰逢百度自动驾驶事业部成立，国内开始了自动驾驶创业潮，涌现出了大量自动驾驶公司。
“当时我们发现，自动驾驶车辆都是基于现有乘用车改装而来，缺乏专用的车辆底盘。”喻川回忆道，“于是在2017年的时候停掉了其他项目，专门研发自动驾驶车辆线控底盘。”
确定新方向后，基于此前做无人机时的融资、销售收入和政府科研资金支持，喻川的这支团队正式转型为PIX。
▲PIX团队
在研发专用底盘的同时，PIX也进行了多次自动驾驶培训、黑客马拉松等活动，为自己招募到了一批员工并接触到了潜在客户，其中还包括多名外籍专家。
2019年底，在迭代了四次之后，PIX的第一款线控底盘实现了商业化，以数万元的价格卖给了哈工大的一个下属企业，后者用这个底盘做了一款无人车应用在建筑领域。
拿下第一个客户后，PIX一边扩展客户，一边丰富产品阵容，到现在已经研发出了7个底盘平台。
PIX的客户以这些底盘为基础，在此基础上又研发了23种不同用途的各类无人车，除了常见的无人配送、安防、接驳、零售车外，还有无人植树、无人飞机发动机清扫车等少见的专用车辆。
二、底盘专为自动驾驶设计 可研发各种车辆
PIX的办公室与工厂处于同一栋建筑里，办公室三楼设有一个阳台，站在这里可以俯视整个车间——首先映入眼帘的就是一大批正在进行总装的车辆底盘。
这些底盘的尺寸大小不一，但整体架构基本类似——动力系统由四个轮毂电机和车身中央的电池组组成，悬挂则采用前后双叉臂设计。
▲PIX的总装车间
自动驾驶专用底盘的第一个关键点在于线控系统——电机、转向和制动系统要能通过数字信号进行控制。
PIX从供应商处采购的轮毂电机和EPS电控助力转向系统本身就是线控系统，直接装车就行。
难点是目前市面上可选的线控刹车系统（比如鼎鼎大名的博世iBooster）都是专门给高速乘用车或商用车所设计的，尺寸大、成本高，并且性能过剩，并不适合低速小车。
没有现成的线控刹车可选，PIX就自己动手，拿车规级的转向电机作为伺服电机，造了一个类似iBooster的电液伺服制动系统，接上制动卡钳和制动盘就构成一套完整的电控刹车了。
▲PIX自研的类似iBooster的电液伺服制动系统
然后再将电机、转向和制动系统的控制器与VCU整车控制器用CAN总线连在一起，写好车辆的控制算法，一台线控底盘就造好了，软件给出命令后即可让车辆动起来。
但客户觉得这还不够。
“到这一步我们其实造的还是传统汽车，但自动驾驶客户最想要的是机器人。”喻川说道。
比如PIX有一家客户希望在无人车上安装机械臂进行各类复杂作业，但现有车辆内部基于CAN总线的电子电气架构在传输速率上根本无法满足机械臂的控制要求。
索性PIX就在车内引入了千兆以网台，用自主研发的RCU机器人控制器替代了原来的VCU整车控制器，方便自动驾驶客户在底盘上接入机械臂等各种外设，相当于是彻底升级了车辆的电子电气架构。
▲完成总装的一款线控底盘
与此同时，PIX还更进一步，对车辆底盘进行了ROS（机器人开发中间件）节点映射，既让开发者能对底盘的所有硬件进行独立控制，并且还具备了对车辆进行组队控制的能力。
“这个特性跟无人机非常像，飞机的四个旋翼可独立控制，也可以通过软件对机队进行编程，做出各种炫酷的团队动作。”喻川解释道。
这样一台“机器人”性质的线控底盘已能满足大部分自动驾驶公司的需求——以此为基础安装上自动驾驶软硬件和车辆上舱，即可开发出无人配送车、无人零售车、无人植树车、无人飞机发动机清洁车等各种类型的自动驾驶车辆。
三、算法自动设计底盘 产品半年竟能迭代四次
还是站在PIX办公区的大阳台上，视角从总装区向右平移，就来到了底盘生产线，这里摆着各种工业机器人与折弯、切割车床设备，还有一个3D金属打印机。
喻川告诉车东西，自动驾驶毫无疑问是未来方向，目前各自动驾驶公司最重要的工作就是寻找细分场景打磨算法，然后实现产品商业落地。
“寻找细分场景，就意味着要对无人车不断进行调整。”喻川向车东西说道，“我们有一个客户为了让无人车能够顺利进入不同的门，就不断地更改车辆尺寸，有一次甚至提出了让车辆窄上5厘米这样一个非常小的改动需求。”
在喻川看来，线控底盘行业讲求一个“快”字，需要不断满足客户的迭代需求。
“德国一家知名汽车Tier1基于我们的底盘在开发无人配送车，半年内我们帮助他们迭代了四次。”喻川介绍道。
那么PIX为什么能做到这么快？喻川给出的答案是数字化研发和制造流程。
研发层面，PIX开发出了一套自动化底盘结构设计算法。
基于设置好的力学结构、制造工艺、重量控制等约束条件，输入车辆的长度、轴距、轮距等参数，即可自动生成几套车辆底盘结构设计图。
▲PIX通过软件自动设计底盘结构
再经过底盘工程师的审核微调、计算机仿真后，一套底盘设计方案就完成了，整体耗时大概15天左右。
而如果采用传统设计方式，则需要工程师团队在CAD软件中画图，用时要多上不少。
设计好了底盘结构，下一步就是要造出实车，这时候工厂内部的3D金属打印机就能发挥用处了。
向其导入底盘结构设计图，机器会直接打印出底盘的主体结构部件，再通过螺栓、铆接、胶接的方式安装上其他结构件，装上悬挂、轮胎、转向、制动和电子部件，一台线控底盘就成功下线了。
正是因为软件自动生产底盘结构+3D打印这一组合拳，所以PIX才能快速给自动驾驶客户提供出原型车，并实现快速迭代，并且还大幅降低了成本。比如其给德国Tier1公司迭代了4次，费用还不到50万人民币。
▲上下分别为PIX的3D金属打印机和成品车身结构
原型车阶段，PIX讲求快。在规模量产阶段，PIX讲求低成本。
喻川认为，即使过了原型车验证阶段，一种自动驾驶车辆的量产规模仍然只有数百台的规模，属于小批量生产的范畴。如果按照传统汽车的制造模式，每台车的成本极高。
因此PIX设计出了一套柔性数字化生产模式，不需要传统制造的模具、夹具即可生产。
▲上下分别为PIX车间内的车床和库卡机器人
金属材料入场后，先进行自动化的折弯和切割操作，然后进行无模具壳体成型，随后用螺栓、铆接、胶接或焊接等工艺连接不同组件，一个底盘结构就生产完毕，最后安装悬挂和电子部件即可。
因为没有模具和夹具，所以这套生产线非常灵活，不需要改装产线即可生产不同类型的底盘——只用更换机器人和数控机床的算法即可实现。
喻川表示，因为PIX拥有这样的柔性生产能力，所以即使每个客户只需要一两百台车，对PIX来说依然是积少成多，相当于拥有了规模量产的数量，进而就让自家的产品拥有更好的成本优势。
他透露，根据尺寸不同，PIX的底盘售价范围从两三万到十万左右不等，如果加上自动驾驶软硬件，售价则在十万到几十万之间。
四、底盘订单已近千台 阿里为其客户
车东西前往PIX办公室那天恰逢贵州数博会开幕首日，就在我跟喻川交流之前，商汤和国内某通讯巨头自动驾驶相关团队也前往PIX进行了拜访，可见其自动驾驶底盘的需求之旺。
喻川告诉车东西，阿里的小蛮驴团队也采购了底盘进行测试。
在PIX工厂内，车东西还见到了国内某出行巨头定制的无人小巴底盘，以及PIX和奥迪旗下车辆设计公司ITAL DESIGN联合开发的Ultra-Skateboard乘用车线控底盘。
▲Ultra-Skateboard乘用车线控底盘
这两个底盘意味着PIX已经从要求较低的低速载物市场，向着要求较高的低速载人，以及要求最高的高速载人市场切入。
Ultra-Skateboard的外形设计极其亮眼，并且具备乘用车辆的性能指标，通过四个标准的快速连接接口即可安装不同类型的上舱，打造无人出租车等不同类型的车辆。
喻川透露，PIX累计接收到了近千台底盘订单，订单金额达到了近亿元的规模。
PIX贵阳工厂在去年年底建成，到今年5月份已经可以达到1000台/月的产能。目前PIX的团队规模在80人左右，除了贵阳工厂和总部，在北上深三城也设有办公室。
▲PIX工厂外景
今年年初，PIX还完成了一轮数千万元的PreA轮融资，估值达到3亿元。
接下来，PIX将着力把AI技术引入到底盘设计算法和制造算法中，通过收集无人驾驶车辆的行使数据，以及生产制造中的数据，来不断提升底盘设计算法和数字制造控制算法的能力。
按照喻川的设想，未来PIX的底盘算法和制造工厂都将登录云端，自动驾驶客户在系统上输入车辆尺寸等参数即可实时生成车辆设计预览和制造算法。对设计满意后一键下单，数字工厂即可直接开启生产。
“这是对现有车辆制造范式的一次彻底升级。”在交流最后，喻川这样向车东西总结道。
结语：自动驾驶产业链正在丰富
自谷歌2009年开启自动驾驶技术研发后，自动驾驶产业发展已有10年的时间。但发展过程中软、硬件的发展速度其实并不一致。
因为大量科技公司和软件人才涌入，算法的发展速度很快。而相应的传感器、底盘和执行器等硬件则要慢上很多。
以至于很多自动驾驶算法公司为了推出无人车，还得自己研发底盘甚至是执行器才行。
但随着越来越多PIX这样的公司出现，自动驾驶产业软硬件发展不一致的局面正在转变，真正走向成熟。
