车东西（公众号：chedongxi）
作者 |  克克
编辑 |  晓寒

车东西6月7日消息，据Teslarati报道，马斯克在推特上表示V9.0版本“完全自动驾驶”（FSD）套件将于一到两周后上线。

早在4月12日车东西就报道过V9.0版本的FSD“即将上市”的消息，然而自那时起马斯克就再也没提起过新版本到底什么时候发布。拖了俩月之后马斯克终于又发一推表示“好事将近”，看来这次可能不会让人们等太久了。

新版本FSD V9.0与之前的所有版本一样，不依靠传感器种类或数量的堆砌，而是通过高效且协调地调用图像信息，结合强大的芯片运算能力、宽裕的传输带宽和深度的人工智能学习，仅仅安装摄像头便实现自动驾驶。

与之前版本不一样的是，拥有V9.0 FSD的车辆将能更好应付无保护左转，在低能见度天气下的表现有“巨大”改善。

外媒指出，有些新款Model 3或Model Y车主表示，无雷达新车的智能驾驶系统反而比有雷达旧车系统更好的表现，如果FSD V9.0如期发布，将会给人们带来更加轻松畅快的驾乘体验。

一、FSD本就基于纯视觉 移除雷达没影响

不久前，特斯拉官网上发布了关于智能驾驶系统“纯视觉转型”（Transitioning to Tesla Vision）的公告。公告表示，最早于2021年5月交付到北美市场的Model 3和Model Y将不再搭载任何形式的雷达系统，此前Autopilot、FSD和其他所有主动安全性功能将全部交给纯视觉感知系统和神经元网络处理系统来执行。

相比于有雷达的旧款车，无雷达的新款车只是会有少数功能暂时无法激活或者在设定上有所调整，大多数功能都得以保留。而且，特斯拉承诺会在几个星期之内通过OTA的方式重新为车辆添加暂时缺失的功能。

▲有雷达旧款与无雷达新款车型主动安全性功能对比

此举引发了广泛争议，不少人都怀疑无雷达的新款车型“不靠谱”。

或许，他们的担忧是不无道理，但他们显然没有搞清楚雷达在旧款车型上的作用。

在旧款车上，雷达负责测算外界物体与车辆间的距离，Autopilot系统得知距离后再结合摄像头给出的图像信息、车身传感器给出的车速/加速度等信息，判断是否需要自动紧急制动或者转向去实现避让。

也就是说，移除雷达只会从主动安全性功能层面上影响到Autopilot，而不会从自动驾驶能力层面上影响到FSD，因为FSD本来就是基于纯视觉方案打造的。

特斯拉官网指出，FSD包含以下功能：

1、基于Autopilot系统的自动辅助导航功能。这个功能可以主动引导车辆驶向和驶离高速公路匝道。

2、自动变道辅助。开启这个功能后，系统会根据路况和前方车速选择一条更快捷的车道并提示驾驶者可以变道。驾驶者同意换道后，系统会操纵车辆自动驶向旁边车道，随后再驶回原车道，完成对前方慢车的超越。

3、自动泊车功能。开启这个功能后，驾驶者可以在发现车位后通过操作中央触屏实现一键自动停车。此功能可以实现平行车道上的侧方停车，也能实现垂直车道上的倒车入库。

4、召唤与智能召唤功能。开启这个功能后，车主可以待在车外，通过操作手机APP控制车辆进出狭窄车位。在合适的场景下，车辆甚至能做到自己驶出停车位，主动绕开障碍物，沿着规划路线来到车主身边。

5、信号灯与交通标志识别功能。开启这个功能后，假如系统识别到红灯便会提前刹车减速。

6、城市道路自动转弯功能。特斯拉表示他们正在对这个功能进行测试，最早或于今年年内推出此功能。

▲FSD只包含驾驶辅助功能，不包含主动安全性功能

可以看到，这些功能都是驾驶辅助功能，而不是主动安全性功能。而且，上述功能没有一个出现在了“纯视觉转型”（Transitioning to Tesla Vision）公告给出的新旧车型功能对比图表中。

也就是说，人们就算要质疑、批判无雷达新款车“不靠谱”，也只能说新款车Autopilot的某些主动安全性功能暂时没经过权威机构验证，不能说FSD系统的自动驾驶能力相比旧款车有所退步，否则就是不懂装懂、歪曲事实。

二、纯视觉优点多潜力大 能更好完成无保护左转

FSD V9.0基于纯视觉感知系统打造，不依靠传感器种类或数量的堆砌，而是通过高效且协调地调用图像信息，结合强大的芯片运算能力、宽裕的传输带宽和深度的人工智能学习，仅仅安装摄像头便实现自动驾驶。

对于自动驾驶系统的硬件布局问题，有些品牌倾向于堆砌传感器。为了尽可能收集更多种类、更多数量的外界信息，一辆车往往会配齐摄像头、毫米波雷达、激光雷达三种感知元件，三者数量共计超过十个。

特斯拉认为，传感器的种类和数量越多，互相之间的协调与整合就越难做，最终效果恐怕只是1+1＜2，得不偿失。

马斯克表示，如果雷达与摄像头传来的信息相互矛盾，系统反而会更加难以抉择。与其让二者互相扯后腿，不如只选一个并把它做到极致。

特斯拉选择了将摄像头的作用发挥到极致，因为摄像头的信息传输速率比雷达快出几个量级，比特流噪音也更小，有利于系统整合，整套系统未来的发展空间更大。

FSD V9.0就是这一思路的最新成果之一，它能更好地应付无保护左转，在低能见度的环境下表现也更好。

之前的V8.x版本FSD已经可以相当一部分情况下解放驾驶者的双手双脚了，但在无保护左转这种特殊情况下反应不快。

马斯克称这种情况为wierd corner cases，它描述了这样的场景：一辆车停在交叉路口中间等待左转，驾驶者面前是一条横向的道路，道路周边没有标识也没有信号灯。道路上有很多辆形形色色的车以不同的速度从左往右驶过，甚至随时可能突然加速或减速。

这种情况下，旧版本FSD一般需要较长时间，才能选出恰当的左转时机，快速驶入正确车道又避免了碰撞的发生。如果驾驶者比较着急，他便只能自行观察路况并人工操控车辆左转。

为了进一步改善用户体验，特斯拉还是给FSD V9.0加入了一套新的决策逻辑。这种决策逻辑独立于原有的决策逻辑，是专门针对这种无保护左转场景进行过优化的。搭载了新版FSD车辆能够在更短时间内找准左转时机，既不耽误交通又不影响安全。

另外，马斯克还提到，FSD V9.0在恶劣天气下的表现有“巨大”改善。

外媒推测，此处的“恶劣天气”本意是指阴霾、沙尘、冰雪等能见度较差的天气，特斯拉对系统做出的改进可能包括摄像头的升级，让系统在低能见度条件下“看”得更清楚；或者是新的视觉信号处理算法，让人工智能网络能够“学”得更快。

结语：盲目批判不可取

早在今年4月中旬马斯克就在推特上表示过FSD V9.0即将发布，但之后就再没透露过FSD新版本的相关信息以及具体发布时间。拖了俩月之后，马斯克终于再发一推，重新唤起人们对于FSD的关注。

或许是因为不久前关于智能驾驶系统“纯视觉转型”（Transitioning to Tesla Vision）的公告引起了太多注意，不少人没有搞清楚雷达作用与FSD自动驾驶能力之间的关系，就盲目地认为新款车的自动驾驶系统也变得“不靠谱”。

其实，FSD本就是基于纯视觉感知系统打造的，不管新旧哪个版本。移除雷达或许对Autopilot系统的某些主动安全性功能有影响，但对FSD系统的自动驾驶能力不会有任何影响。

相比旧版本，FSD V9.0能帮助车辆更好地实现无保护左转，在能见度低的天气条件下也拥有更好的表现。可以预见，新版本将给用户带来更好的驾乘体验，购买FSD服务的特斯拉车主可能会越来越多。