车东西（公众号：chedongxi）
作者 |  六毛
编辑 |  晓寒

又一位硅谷自动驾驶老兵回国创业！

日前，车东西独家获悉，曾在德尔福、前美国自动驾驶融资王Zoox，以及嬴彻科技美国研发中心工作多年的刘煜博士，已正式加盟于万科技，出任CTO一职。

于万科技成立于2020年7月，专注无人环卫方向。虽然成立只有几个月时间，但发展速度十分迅猛。

落地层面，于万智驾已经与环卫设备和运营服务龙头企业龙马环卫达成合作，在厦门集美大学部署了多台无人环卫车投入运营，并且今年还有望落地更多项目。

▲于万智驾的无人环卫车

融资方面，除了500万的启动资金，于万智驾近期还完成了数千万元的天使轮融资，在资本市场初步得到了认可。

对各地政府和园区来说，环卫业务必不可少。但目前多使用人工清扫或人工驾驶清扫车、清运车进行作业。

随着人口老龄化加剧，环卫行业存在着劳动力供给短缺、人员管理困难、安全事故频发、运营成本不断攀升等多方挑战，未来必然向着自动化的方向发展。

根据辰韬资本发布的环卫自动驾驶报告，到2025年，仅无人道路清扫服务和无人垃圾清运服务的潜在市场空间就可能高达3291亿元。

与无人出租车、无人货运等行业相比，无人环卫市场规模虽然要小了一个数量级，但是参与其中的玩家也非常之少，属于自动驾驶领域的“蓝海赛道”。

那么刘煜究竟有着怎样的从业经历？如何看待自动驾驶技术在不同领域的发展前景？于万智驾又将如何在3000亿元的蓝海赛道里实现快速发展呢？

带着这些问题，车东西日前与刘煜，以及于万智驾商务副总裁庞东君进行了一场数小时的对话，找到了这些问题的答案，从中也可以看出自动驾驶领域里一种不一样的“小众”发展模式。

一、从德尔福到Zoox 自动驾驶老兵如何选方向？

于万智驾的CTO刘煜，是一名自动驾驶行业老兵。他本人和自动驾驶的最初结缘可追溯到在西安交通大学信息与自动化专业本硕连读的时候。研究生阶段，更细分的多目标跟踪及其应用成了刘煜的主要研究方向。

2008年~2013年，经由导师推荐，刘煜前往新奥尔良大学攻读电气工程博士。读博期间，多传感器融合、多目标跟踪、估计和决策理论以及在感知领域的应用是其主要研究领域。

此后2014年，当时还在新奥尔良大学担任助理教授的刘煜得到了一个去德尔福访问的机会。而他也最终借着这个缘分，走出了校园。

▲于万智驾CTO刘煜

据悉，从2014年5月至2017年7月，刘煜都在德尔福（现在的安波福）担任高级感知算法工程师，主要工作是面向沃尔沃、雷诺、福特等欧美车企开发ADAS解决方案。

这期间，因为个人贡献杰出，他还被授予了德尔福2016 DJA杰出贡献奖。

2017年7月刘煜从德尔福离开后，加盟当时的明星自动驾驶公司Zoox，担任感知工程师，并一直工作到2018年10月。在Zoox，刘煜的主要成就是主导设计、实现了基于多毫米波雷达的环绕感知系统，与此同时还就毫米波雷达和其他传感器的融合算法进行了开发。

或许听起来有些凡尔赛，但彼时的刘煜，其实是拿下了通用Cruise和Zoox两家明星企业的offer。

2013年10月，Cruise在旧金山成立。2016年2月，美国车企巨头通用汽车以传闻10亿美金（约合人民币65亿元）（之后的财报披露表明此次收购花费的资金是5.8亿美元）的巨资收购Cruise，引发了整个行业的关注。

Zoox则一度是自动驾驶赛道上公认的吸金王。2016年曾拿下2亿美元融资（约合人民币13亿元）。而根据公开信息，截至2019年10月份，Zoox的累计融资金额已超过了10亿美元（约合人民币65亿元）。

在Cruise和Zoox都向刘煜抛出了橄榄枝，并开出数十万美金的薪酬的条件下，刘煜最后选了Zoox。他开玩笑说因为Cruise所在旧金山“交通实在是太烂了”， 之后又补充道主要是因为Zoox给他的技术发挥空间更大。

不过，Zoox也没能留住他太久。2018年10月份，还在美国的刘煜入职嬴彻美研，成为嬴彻硅谷自动驾驶团队的首位工程师和感知负责人。

在嬴彻科技，刘煜的角色定位较之以往，已经更接近于一名创业者。他一方面深度参与到初始技术团队的组建工作中，另一方面主导设计了嬴彻科技的传感器搭配、布局，以及感知软件的架构。

事实上，从Zoox开始，到嬴彻科技和如今的于万智驾，很容易发现刘煜选择工作时存在一条线索，用两个字来概括那就是“场景”。

去年被亚马逊收购之前，Zoox一直的目标就是做robotaxi（自动驾驶出租车），而嬴彻科技聚焦的是干线物流场景。于万智驾押注的则是环卫服务。从robotaxi到干线物流，再换到环卫服务，表面看来自动驾驶技术落地的难度是在不断减小。这会是影响刘煜选择的关键乃至唯一原因吗？

针对这个问题，刘煜的回答显得十分坦诚。他告诉车东西，自己之所以从Zoox离开，转战嬴彻科技，是他当时认为和robotaxi相比，干线物流场景下做自动驾驶技术落地可能会快一点，“商业模型更能讲得通。”

核心考量算是有两个方面。一是干线物流场景自动驾驶的市场规模没有比robotaxi的小很多，二是高速公路和城市主干道路场景相比较，场景略微单一一些，更容易实现技术落地。

后面从嬴彻科技到于万智驾，也有同样的考虑。针对再次切换赛道，刘煜讲了几点原因。首先，在他看来，环卫自动驾驶领域实现技术商业化落地的速度会更快。其次，环卫服务场景下较少会出现一些因安全风险导致的、不可跨越的坎儿，同时法规阻碍也会更容易克服一些。除此之外，刘煜也认为自己在于万智驾的角色可以算成是“共同创业者”，舞台由此也可能更大一些。

二、无人环卫市场超3000亿 于万要做环卫服务商

2013年左右开始，中国的环卫服务行业逐步进入到了市场化推广和发展的一个新阶段。当前，各级人民政府和相关的职能部门（如环境卫生管理局、市容管理局等等）是环卫服务的主要客户，同时也是最终买单的人。大学院校、企事业单位对于环卫服务也有需求，但整体体量较小且可能集中在宿舍等楼内、室内清洁上。

给大学院校、企事业单位提供环卫服务，是于万智驾的目标市场之一。但其最为看重的是面向封闭、半封闭和公开道路的清扫、清运市场。

根据辰韬资本发布的环卫自动驾驶赛道研究报告，到2025年，仅无人道路清扫服务和无人垃圾清运服务的潜在市场空间就可能高达3291亿元。

▲无人环卫潜在市场空间

关于于万智驾，从技术和落地场景上看，它专注于L4级自动驾驶，在商业上的自我定位是做“智慧环卫服务提供商”，即技术和服务运营全都自己来搞。少数情况下，倘若有客户下了采购单，于万智驾也可以做比较纯粹的技术方案供应商，然后把服务交给客户自己去运营。

目前，于万智驾已在上海、北京和广州设立研发中心。上海的公司与北京公司属于母公司与子公司的关系。

从公司成立时间上看，于万智驾于2020年7月完成注册，迄今成立不过半年多，实际上相当年轻。

庞东君告诉车东西，于万智驾成立的直接原因简单点说正是辰韬资本合伙人同时也是于万智驾创始人和现任CEO萧伊婷，她在梳理自动驾驶赛道现状时发现了环卫市场空间很大，但同时专门做室外清扫和垃圾清运的企业并不多，甚至可以说是很少。

这两个方面的原因让萧伊婷下定决心，成立了一家专攻环卫场景的自动驾驶公司。

▲于万智驾创始人、CEO萧伊婷

接下来，于万智驾CTO将由原嬴彻科技感知技术负责人刘煜担任，萧伊婷则会继续担任公司CEO。

现阶段，于万智驾的团队规模在30人左右。和所有刚刚起步的初创公司一样，它也在快速的扩招。刘煜加入补齐技术这块拼图后，于万智驾计划引入更多技术人才。其具体计划是在今年年底在原有团队的基础上再招50人左右，其中工程师预计会招30~40人，占比或达80%。

融资方面，目前除萧伊婷投了500万的启动资金外，于万智驾还完成了一轮数千万规模的天使轮融资。

交流中，庞东君也对于万智驾、龙马环卫在厦门集美大学落地的自动驾驶环卫服务项目做了具体介绍。该项目目前已有一些不错的进展。

据介绍，2020年9月15日，于万智驾和龙马环卫一同在厦门集美大学举行无人驾驶园区运营项目发布会。自当天签署战略合作协议以来，该项目迄今已常态化运营数月。同时，因为效果还不错，龙马环卫已经确定将“追加订单”，将增加多台中型自动驾驶清扫车FLMSD18。

去年落地在集美大学的自动驾驶环卫车主要包括小型的路面清扫车FLMSD10和中型的、针对城市公园及辅路等场景的路面清扫车FLMSD18两款车型。目前，中型车FLMSD18工作更多。

通过提前做好全局路径规划，这款车现已实现对集美大学主路网的全覆盖。通俗点讲，就是集美大学的主路都可以交给自动驾驶清扫车FLMSD18去打扫了。

传感器配置方面，车上一共配备了速腾聚创的2个16线激光雷达、4个摄像头、3个毫米波雷达。GPS定位、惯性导航、RTK差分定位和轮速计则属于标配。

就具体功能来说，这台车能够做到自动循迹、厘米级精确定位、路沿石边缘检测并贴边清扫、遇障碍物停车或绕行、遥控启停、智能语音交互等等。

▲集美大学的自动驾驶清扫车FLMSD18

值得注意的是，自动驾驶技术在不同场景下落地时，往往会要解决些“特别的问题”。在集美大学，这些“特别的问题”包括精确贴边（说人话，就是按照规划精确的靠近路沿）和应对落叶。

庞东君告诉车东西，清扫工作在进行时遇到落叶是一个常见情况，目前于万智驾的自动驾驶清扫车碰到落叶，可以做到不避、不让，就正常往前走。这背后的原理是通过算法将“落叶”给过滤掉了。

至于要精确贴边，则是因为道路上的垃圾大多数都靠在边角。换言之，实现更精确的贴边对于环卫车而言就是刚需，在这一点上自动驾驶车也不例外。据介绍，依靠多传感器融合的定位方案，于万智驾的自动驾驶清扫车和路沿的距离已经能够保持在3~10厘米的范围，可以满足使用需求。

于万智驾已经拿掉了集美大学自动驾驶清扫车上的安全员。平日，根据人流量大小等情况，于万智驾会在车外安排一名工作人员进行监管，以便于在紧急情况发生时通过遥控或车上的按钮完成车辆启停。自动驾驶清扫车的时速很慢，在3~5公里左右。

按照于万智驾的产品规划，优化2、3吨重的中型自动驾驶清扫车，将其打磨为成熟的产品是目前工作的重中之重。同步进行的是，公司正在着手打造10-30吨的、能实现洗扫一体化的自动驾驶电动车。等于万智驾的小型、中型、大型清扫设备都齐备了，接下来会考虑做运送垃圾的清运车。整体上看，其规划产品的逻辑是以清扫起步，并逐步向清运拓展。

结语：新玩家涌入自动驾驶赛道

头部玩家小步快跑，同时一批新兴玩家摩拳擦掌、开始入局，是自动驾驶行业这两年出现的一个新现象。于万智驾、斯年智驾，以及长城孵化的毫末智行皆在此列。

同时，这批新成立的自动驾驶创企往往从一开始就有明确聚焦的细分场景。例如，于万智驾要做智慧环卫服务商，斯年智驾的目标是港口、干线物流自动驾驶方案和运营服务提供商。

随着自动驾驶技术渐趋成熟、市场前景样貌出现，该赛道或将迎来新一波创业潮。