车东西（公众号：chedongxi）
文 | 晓寒
导语：经过多年发展，自动驾驶产业在全球开始进入量产落地阶段。谷歌Waymo无人网约车在美国开启商业落地、量产乘用车开始搭载L2、L3级自动驾驶系统，无人配送车、无人卡车、无人接驳车等产品相继开始落地试运营…
在这种背景下，车东西自动驾驶产业系列报道正式开启“自动驾驶技术落地”专辑，将通过一系列实地探访、无人车体验、公司高管访谈等深度报道，全方位覆盖自动驾驶技术在全球的落地进展，本文为其中之一。
11月1日，就在谷歌无人车宣布商业落地不久，国内也出现了首个自动驾驶“商业化”项目。
广州白云公交联合文远知行（原景驰科技）、广汽新能源一道推出国内第一辆自动驾驶出租车，并开启试运营活动，起步价12元。
这是国内首起自动驾驶汽车“商业化”项目，但随后被广州警方“叫停”此事。
今日，车东西奔赴广州实际体验了这台自动驾驶出租车，并与其技术提供方文远知行COO张力进行了深入交流，对这个自动驾驶出租车项目的运营细节、文远知行获雷诺日产三菱联盟投资背后的故事，以及文远知行的路测规划等关键问题有了更深入的了解。
▲公众体验自动驾驶出租车
一、实车体验：开得很谨慎，没障碍也刹车
文远知行COO张力告诉车东西，自动驾驶出租车项目其实并没有被叫停，只是搬到了文远知行总部所在的广州生物岛区域，并且从收费变为了免费体验项目。
▲张力
外观上，这辆采用广汽新能源GE3的自动驾驶出租车与普通GE3出租车采用了一样的涂装和标识，车头和顶部各有一个32线激光雷达，车顶有3个前置摄像头和1个毫米波雷达来对外界进行感知。
▲自动驾驶出租车
车内也安装有出租车的计价器和发票打印机，行驶时计价器也在正常工作（因此张力称这就是一台完完整整的出租车），此外车内还装了几个显示器来显示车辆的感知结果。
▲自动驾驶出租车
上车需要先在随车iPad上签署试乘协议后才能出发，车辆会沿着固定的起始点行驶，根据情况前排有1-2名安全员，并且后方还会跟随一辆人类驾驶的汽车作为安全车时刻待命。
▲签署乘车协议
文远知行将这辆车定级为L4级自动驾驶，其在高精地图的指引下，可以在行驶途中自动完成起步、加减速、变道、等待红绿灯、转向、掉头、停车等所有操作，体验全程请参照下列视频。
体验时试乘区域人流车流量较少，道路、红绿灯、车道线等基础设施完善度很好，根据该地区的限速规定，车辆最高行驶到40公里/小时，不过文远知行方面表示其技术可以做到更高的速度。
体验中，出租车在无其他障碍车辆/行人的情况下，沿本车道直行，加减速、根据红绿灯转弯的行驶动作都比较流畅，但是在掉头、经过红绿灯路口，以及在有障碍车辆的时候，表现还有不足，离实际商业落地还有一定距离，本次体验中有下列几个问题：
▲车辆整体行驶流畅
1、掉头动作略有不足。
其实车辆掉头动作很顺畅，但是每次多会多往左打了一些方向，然后再往右拉回车道中央，影响一些乘坐舒适度。
2、驾驶策略非常谨慎。
在经过一个没有任何车辆和行人的路口（红绿灯为黄灯）时，车辆在红绿灯下方先后两次刹车减速，较大程度影响了舒适性，文远知行的技术人员解释称这是为了躲避路口可能会突然出现的交通参与者。
在车辆驶过路边停放的一个静止的环卫车时，同样是在对方车辆没有任何动作并即将驶过的情况下进行了刹车减速（如下方动图，不是提前刹车），不过环卫车旁边站有行人，推测车辆同样是为了安全起见采取刹车行为。
此外，文远知行还要求安全员时刻双手虚握方向盘（如下图），随时准备接管，并在后排设置有备用刹车踏板。
需要指明的是，由于该项目是在开放道路向公众开放试乘，因此采用谨慎的驾驶策略保证安全也很有必要。
3、危险场景不让车辆进行控制。
在一段直行路上，前方突然驶入一个掉头车辆（如下图模拟场景），并将车身横在了自动驾驶出租车前方。
此时安全员马上接管车辆并直接刹停，没有让车辆进行这个刹车动作。也正是基于这个操作，车东西认为这台车离商用还有距离。
文远知行COO张力告诉车东西，目前文远知行的驾驶策略是安全第一，宁可多接管几次，也不能让车辆存在任何安全隐患。
4、刹车系统略显尴尬
车辆在刹车时顿挫和噪音较为明显，影响舒适性。
文远知行工程高级副总裁钟华告诉车东西，由于试乘车辆广汽新能源GE3没有搭载博世iBooster这类电控刹车系统，因此文远知行只能利用ESP、AEB和动能回收等系统来控制刹车，所以没有人类驾驶员，或者iBooster等电控刹车系统那么顺畅。
车东西认为，上述刹车系统存在的这些特性，既是文远知行把驾驶策略编写的非常谨慎的原因之一，也是在上述掉头接管场景中安全员直接接管车辆的原因之一。
二、自动驾驶出租车的10个关键点
1、自动驾驶出租车谁在运营？
本次体验的自动驾驶出租车由广州白云公交集团、文远知行和广汽新能源三方共同打造。在这其中，文远知行提供L4级自动驾驶技术的软硬件系统，广汽新能源提供了纯电动汽车GE3和车辆控制技术，白云集团则拥有出租车辆，并具体负责自动驾驶出租车的运营。
2、目前如何运营？
该项发布初期，在广州大学城一个区域进行公开试乘体验，并按照12元的起步价进行收费，车上搭载有1-2名安全员，沿固定起始点行驶。
▲自动驾驶出租车体验上车点
随后，有媒体报道广州警方“叫停”了此事，但是文远知行COO张力告诉车东西，叫停的说法不对，实际情况是暂停，并项目换了种方式继续存在：
（1）项目停止收费。
（2）项目从大学城搬回文远知行总部所在的广州生物岛区域运行。
3、谁可以体验？
该项目由广州白云公交集团牵头，其提供有小程序和电话两种预约方式，任何符合年龄需求的公众打个电话就可预约坐车体验（18岁以下或者60岁以上不建议体验，小程序目前暂时无法预约）。
▲预约小程序
无其他附属条件，上车后需要签署乘车协议。
4、无人车如何运作？
（1）在生物岛区域沿固定起始点行驶。（2）搭载有1-2名安全员。（3）后方还跟随有一辆安全车。
5、是否有测试牌照？
广州市目前尚未出台路测法规，地方政府在引入文远知行时给其划定了生物岛作为路测区域，但需要配备安全员。后续广州路测规定出台后，会扩大运行范围。
6、有几台体验车辆？
目前只有一台改装完成的广汽新能源GE3出租车，另外一台正在改装。文远知行COO张力透露未来可能会增加。
▲左侧为跟随的安全车
7、该项目持续多久？
文远知行COO张力表示该项目启动时没有规划期限，目前看会长期存在。
8、何时会真正商业化？
张力透露，文远知行的目标是2020年能够在城市的电子围栏范围内进行落地运营，但是国内尚无自动驾驶技术商业落地的相关法规，且广州连路测法规都还没有出台，目前还需要等待政策颁布。
9、目前接待了多少人？
每天下午2-4点是开放体验时间，每天大概有6波人前来体验，从项目开始以来，总计有大几十民众体验过。
在车东西的探访中，也碰到一位日本记者和同伴前来体验。该名日本记者告诉车东西，整体开的不错，但是由于刹车顿挫等原因，其还没有人类驾驶员那么顺畅。
▲日本记者前来体验
10、为何要沿固定起始点行驶？
文远知行COO张力表示技术上可以做到指定任意起始点，但是如果体验者任意指定起始点造成行程长短不一，不利于车辆管理调度。
三、雷诺日产联盟六次拜访 目标2020年商用
文远知行就是此前的景驰科技，在与广州白云集团、广汽新能源一起推出了上述自动驾驶出租车前一天，其还闹出了另外一个“动静”——宣布获得雷诺日产三菱联盟领投的A轮融资，这是雷诺日产三菱联盟首次投资自动驾驶公司。
1、六次拜访完成投资
文远知行COO告诉车东西，这是国际车企首次领投国内自动驾驶公司（戴姆勒此前是跟投Momenta），并且本轮融资额对文远知行来说还不错。
▲文远知行总部
细节上，文远知行今年7月就开始了A轮融资进程，当时有不少投资方（包括国际车企在内）前来交流并体验其自动驾驶技术，雷诺日产三菱联盟（总部）就是其中之一。
“对方前后往我们公司中美两地的办公室跑了6次，最多的一次来了十几个外籍高管。”提起投资细节，张力这样告诉车东西道，“并且我们最终是在打款后我们才公布了融资消息。”
张力透露，文远知行美国分部目前已经开始着手选择使用雷诺日产三菱旗下车型改装自动驾驶汽车，双方目前也正在洽谈跟多的合作细节。
2、路测里程7-8万公里 1800多人试乘
文远知行是国内较早开启自动驾驶技术公开路测的玩家之一，目前全球路测进展如何？
据张力介绍，文远知行目前在北京、安庆、广州和硅谷四处设有办公地点，除去外包的安全员和标注员，自有员工150多人，研发主力位于北京和硅谷，各有几十人，测试车辆总计26台。
由于文远知行未来落地的重点会在中国，因此路测重心也在中国，其中硅谷有3台左右测试车，剩余20多台都在广州。
▲右侧为文远知行旗下测试车
根据张力透露的数据，文远知行目前全球总计实际路测里程约为7-8万公里，自家自动驾驶车辆接待试乘1800多人。
事实上，按照文远知行此前的规划，2018年年底将部署100台自动驾驶测试车，但是由于广州地区的路测法规尚未出台，目前该计划略有推迟。
3、正在申请完全无人驾驶牌照和地图资质
虽然文远知行技术支持白云公交推出首个自动驾驶出租车，但是前面仍有安全员时刻“虚握”方向盘，而谷歌Waymo则在美国直接拿掉了前排安全员，后者对技术更加自信。
张力透露，文远知行美国公司现在也在申请美国加州DMV的完全无人驾驶牌照，还差若干项文件即可完成。
既然是做L4级的出租车，高精地图是一个关键要素。张力称文远知行目前在广州生物岛的运行范围内都是在政府许可下自己制作的高精地图，并且也在自主申请地图测绘资质，为以后大范围路测和落地做准备。
4、与联通联合测试5G远程遥控驾驶
5G通信技术即将落地，文远知行也跟联通展开了合作，测试5G技术在自动驾驶领域的应用。张力告诉车东西，联通在生物岛上架设了5G基站来帮助文远知行测试5G技术。
利用5G的高速与低延迟优势，文远知行的自动驾驶汽车在一个基站覆盖的信号扇区内最高能够以20-30公里/小时的速度遥控驾驶，而此前4G时代，只敢开到7公里/小时。
张力表示，未来自动驾驶汽车拿掉安全员开始落地商用后，5G技术可以大幅提升自动驾驶车队运维效率，例如在车辆自动驾驶系统出现故障或是碰到其他无法行驶的情况时，总部可以遥控驾驶让其驶至安全区域。
结语：商用虽远，但落地已经开始
从谷歌无人车2009年立项到现在，自动驾驶浪潮已经兴起有近10年的时间。在前面的许多时间里，自动驾驶技术一直都是一种实验室或者研发项目，距离普通大众还有距离。
对于中国的老百姓来说，更是如此，
而随着文远知行技术支持的这台自动驾驶出租车，以及百度Apollo的阿波龙无人小巴分别在广州和北京开始常态化向公众开放体验，曾经高大上的技术也终于来到大众身边。
虽然本次体验中车东西也发现这台出租车有一些不足之处，离实际商用还有距离，但至少落地已经开始。
