车东西（公众号：chedongxi）
文 | Origin
据不完全统计，国内 ADAS领域的创业公司超过三十家，但其中能杀入前装市场并出货超过50万台的，屈指可数。而纵目科技就是一家这样的公司。
随着GTIC 2018全球智能汽车供应链创新峰会重磅嘉宾对话系列报道启动，车东西前往纵目科技北京分部，与其智能交通事业部总经理王凡进行了深入对话，了解了纵目科技从环视ADAS创业起家，再由自动泊车切入自动驾驶的发展路径。
作为国内ADAS方向的创业先驱，纵目科技有汽车电子方面的团队背景，也有一套不断迭代、进步的方法论。
王凡告诉车东西，纵目科技的L2级APA自动泊车方案今年就会出现在上市车型中，而L4级别的AVP自主泊车方案已经推出第一代，将在2020年实现商用。
一、从车载半导体老江湖到ADAS创业者
在加入纵目科技之前，王凡与纵目科技创始人唐锐一道，在美国的半导体公司CSR任职。唐锐当时在汽车事业群任工程总监，王凡则在家庭娱乐事业群，也有多年的汽车电子经验。两人虽不在同一部门，但仍相识。
纵目科技创始人兼CEO 唐锐
唐锐在CSR之时，一度带领团队将公司移动导航终端主处理芯片做到占中国市场出货量90%的成绩。
纵目科技智能交通事业部总经理 王凡
2013年，唐锐看到基于360°环视的汽车高级辅助驾驶（ADAS）在国内正迎来爆发，但在国外工作不便，于是便从硅谷回国，在上海创立了纵目科技，推出了带360度全景、盲区检测、车道偏离预警等功能的ADAS解决方案。
2015年底，纵目拿下A轮4000万元融资，并锁定了来自吉利的订单，公司的态势较好。此时，唐锐找到昔日同事王凡，希望由他带队，在北京成立一个团队，“专心专业”地做自动驾驶。王凡本硕期间在西北工业大学修习CS和AI专业，对人工智能属性很强的自动驾驶看好。
于是，2016年，王凡来到北京，肩负起纵目自动驾驶产品的研发。王凡笑称，才起步时，团队连办公室都是去清华借的。到如今，在北京的这一自动驾驶团队已经扩张到了40人，王凡也成为纵目智能交通事业部的总经理，加上在上海的团队，这一部门已经有60人规模。并且，纵目的北京团队还在扩张中。王凡告诉车东西，因为目前的办公室容积不够，他们已经在找新的办公地点。
纵目北京办公室一角，工位已经排满
与此同时，纵目的前装ADAS产品也不断攻城拔寨，仅2016年时，搭载纵目前装ADAS方案的车辆，就已经超过了20万台，到目前为止，则超过了50万台。通过多个前装产品项目，纵目作为一级供应商的技术、工程、生产、质量管理等多项能力也得到了历练。
二、从泊车场景切入自动驾驶
2016年时，大多自动驾驶公司都还没找到确切的细分场景。纵目的自动驾驶团队刚刚成立时，也经历过一段探索期。到2016年下半年，纵目的自动驾驶团队最终明确：从L2级别的APA自动泊车开始做起，升级到L4级别的AVP自主泊车，最终迈向能在公开道路上行驶的无人驾驶。
王凡告诉车东西，选择自动泊车这个方向切入，是一个比较自然的结果。此前纵目基于环视摄像头做的360°全景，与自动泊车相契合。在自动泊车之前，360°的环视影像，一大功能便是给司机泊车提供帮助。
在此基础之上，纵目将环视摄像头与超声波雷达的数据进行融合，再加上对车辆的控制，便打造出了APA自动泊车功能。如此，自动泊车的开发既继承了既有的技术，又能够继承客户。
因此，纵目自动泊车方案的开发和应用都比较快，今年年底至明年年初，搭载纵目自动泊车方案的车型就会上市。
在这第一步迈出之后，王凡带领的团队拿出了纵目第一款真正意义上的自动驾驶产品——2017年12月，纵目科技推出针对停车场场景的自主泊车 AVP 1.0。相较于自动泊车，自主泊车并不需要驾驶员把车开到车位旁，而是会让车辆在一定范围内自己找车位。
纵目的AVP自主泊车方案延续了APA自动泊车的部分架构，但为了更精准的感知、定位与控制，又在其基础上进行了升级。
上图为纵目自动泊车硬件架构，下图为自主泊车硬件架构
王凡告诉车东西，感知方面，在APA采用环视摄像头+超声波雷达的基础上，纵目的AVP方案还会加入毫米波雷达的数据，实现三种传感器数据的融合。
同时，由于需要车辆跑得更远、定位更准，纵目会加入GNSS定位模块与IMU惯导模块（尤其应对无法收到卫星定位信号的地下停车场景）。
王凡向车东西展示了一块纵目AVP自主泊车功能模块的板卡，以高通骁龙820A为核心打造。唐锐与王凡曾任职的CSR后来被高通收购，基于对纵目核心团队的了解，高通一直和纵目在ADAS和AD的产品上进行深入合作。
骁龙820A虽然原本为移动端设备而生，但经过纵目的实测，其算力足以承担6路高清视频信号的处理，同时运行纵目的神经网络。此外，为了让算力澎湃的骁龙820A能够稳定发挥，纵目也特意加入了高功能安全等级的芯片，通过系统整体设计，让整个AVP功能模块达到了ASIL-B的功能安全等级。
眼下，已有的、载人的L4级自动驾驶方案普遍存在成本惊人的问题。纵目的AVP自主泊车选择一个具体场景、做一个具体功能的好处是，成本合理，能够为大多数主机厂接受。
王凡向车东西分析了AVP方案的成本优势：
传感器方面，纵目不使用激光雷达，本身就省去了一个成本大头；而摄像头与超声波雷达的价格都相对透明且低廉；而毫米波雷达技术成熟，随着ADAS的进一步普及，毫米波雷达出货量扩大后还有进一步的降价空间。
运算单元中，骁龙820A也并不贵，比英伟达的Drive PX系列要便宜一到两个数量级。
由于价格不贵，且技术难度和法规上的阻碍都较小，纵目为停车场场景打造的AVP 1.0已经吸引了多家整车厂的兴趣。伟世通也于日前成为了纵目的合作伙伴，一同打造自主泊车方案。如果顺利，纵目的AVP自主泊车方案在2020年就会正式出现在乘用车上。
不过，王凡也提到了一些现实问题造成的阻碍。
首先，全国各地的停车场标线不统一，往往是上海一个样，北京一个样。同时，标线还往往存在不清晰的问题，这对车辆的感知系统提出了更多挑战。
同时，车辆端与停车场之间的通信也未完全打通。车辆如果仅依靠自己的感知系统寻找车位，往往是低效的，但如果停车场能够提供车位信息，就能帮助车辆快速定位空车位。王凡认为，要把自主泊车做成一个90分的产品，离不开车辆与停车场的通信交互。
三、从“车+AI”到“车+AI x n”
让车东西好奇的是，王凡在交流过程中，对自动驾驶关键环节中的感知提得较多，对同样重要的车辆控制则不怎么提及。
王凡给出的答案是，因为做环视ADAS出身，与车厂打了数年交道，有了数十万套前装产品的销售量，纵目已经对车“很熟悉”了。涉及ADAS的项目，纵目往往会和车厂、底盘系统供应方一起进行讨论，因此对于各车型底盘有何特点，纵目已经积累了大量的经验。
而在同车厂共同落地APA自动泊车的过程中，纵目则进一步涉足对底盘的调教过程，对如何优化能够取得最好的车辆控制效果，掌握了更丰富的经验。
同时，纵目在此前ADAS方案中应用人工智能技术基础上，进一步加深了人工智能方面的技术池。
一方面，纵目在基于AI的机器视觉算法上，做出了更多成绩。基于高通骁龙820A，纵目定制了能够同时识别、分割车辆、树木、可行驶道路等多种物体的统一神经网络，也基于环视摄像头首创了俯视视角的语义分割和关键点检测算法，还研发了车辆3D关键点检测等算法。
上图为纵目的统一神经网络，下图为俯视视角语义分割和关键点检测算法
在自动驾驶数据集KITTI上，纵目的神经网络还拿到了单项第一。
另一方面，纵目引入更多人工智能方向的人才。上个月，曾经在美国卡耐基梅隆大学机器人研究所野外机器人中心、清华大学智能技术系统国家重点实验室任职博士后研究员的宋宇，正式加盟纵目科技，出任首席科学家一职，主要负责高精度定位以及高精度地图。
对于AI需要的海量数据，纵目已经在北京、上海建立了两个测试场，近期还会在厦门新建另一个测试场地，各自模拟不同的情景。明年，纵目还计划和共享出行服务商联合，将数据收集的功能部署在车上。依托这些数据，纵目会对AVP自主泊车方案进行验证、迭代，让车辆的自动驾驶范围，从停车场中最后的五米，走向一百米乃至一公里，最终开上公开道路，而不仅仅是局限于泊车。
四、靠专注与灵活游走巨头之间
值得一提的是，作为一家要提供自动驾驶方案的公司，纵目此前在ADAS领域并未触及过AEB、ACC、LKA等涉及车辆控制的功能。而Tier-1们，不仅能提供纵目拥有的环视ADAS、APA自动泊车，还能提供纵目没有的AEB、ACC等功能，直接给出一套方便的打包方案。
面对Tier-1们，纵目跑赢巨头的倚仗是什么？
王凡称，确实有很多客户问过纵目，能否提供包含AEB、ACC等功能的打包方案，而纵目内部也多次讨论过。最终的结果是，虽然能做，并且或许能因此拿到更多客户订单，但纵目不做。在评估实力对比后，纵目认为在相对传统的AEB、ACC等功能上，初创公司面对Tier-1并没有胜算，要把力量放在新的、巨头们尚未奠定格局的领域。
对于技术型初创公司来说，好钢用在刀刃上更为重要。
王凡还提到了另一点本土初创公司的作战优势——相较于总部在国外的大型Tier-1，总部设在中国、组织架构较为扁平的初创公司，往往能够对不断变化的市场需求做出更快的反应。事实上，唐锐从CSR离职，一大原因便是国内情况要往国外汇报，整个决策链被拉得太长。即便有些决策原本能够立马进行，但也会因时差问题而滞后。
对车企来说，纵目这样的本土初创公司，并不会像Tier-1那般强势，能够提供更快的定制化服务。而以纵目为代表创业公司的出现，也确实让Tier-1们放低了身段——以前坚决不开放的功能接口，在车企要求后，Tier-1也会适当对第三方开放。整个市场的竞争性更强、也更有活力了。
结语：步步为营的自动驾驶创业公司
回溯纵目科技的创业经历，可以看到这家公司是跟随整个产业的步伐，由一家ADAS创企逐步往上，不断挑战更难的技术，指向更广阔的市场。同时，纵目的每一代产品和技术之间，又有明显的继承，在进阶之路上打好了基础再拾级而上。
骨子里，纵目确实有汽车行业的“稳” ，不贸然玩颠覆动作。
同时，这家公司也没有漏掉AI带来的机会，快速确定了自动驾驶的方向与打法，并迅速加大人才及资源投入完成技术闭环。
以汽车行业的稳扎稳打+快速累进的迭代思维，纵目科技已经默默地在自动驾驶行业站住了脚。
