车东西（公众号：chedongxi）
作者 | 明成
编辑 | 志豪
特斯拉FSD系统最强版本正式开启公测！
车东西12月23日消息，当地时间21日晚，特斯拉正式开始向公众推送其最新版本的全自动驾驶FSD Beta V12，软件更新版本号2023.44.30.12，FSD版本v12.1.2。完全在端到端神经网络上运行的自动驾驶系统正式上线！
不过，尽管马斯克曾断言V12将不会有Beta版的开发阶段，但从第一批收到FSD V12更新的用户的截图看，该版本的FSD V12仍然拥有“测试版”标签。
▲本次推送的更新仍有“Beta”标签
“测试版”也抵挡不住美国特斯拉车主们的热情，海外媒体平台涌现大量测试视频，不少网友直呼“流畅”、“震惊”、“未来已至”。
▲网友评论
从目前放出的演示视频来看，特斯拉FSD V12正确识别了路口停止标识、完成了无红绿灯路口起步、正确识别红绿灯（马斯克此前直播时唯一一次接管车辆是在红绿灯路口）、夜晚雨天不失效、能完成无保护左转等操作，甚至能识别并避让异形且亮灯的应急车辆（此前特斯拉车辆因为无法识别应急车辆发生过事故）。
从目前放出的视频来看，特斯拉FSD V12堪称优秀，几乎所有路段都可以平稳应对，可以说是狠狠地给马斯克挣了回面子。
这可能得益于HW4.0平台带来的增益，也可能得益于海量训练文本的投入。“FSD Beta v12将城市街道驾驶堆栈升级为在数百万个视频剪辑上训练的单个端到端神经网络，取代了超过30万行显式C++代码，”FSD V12的发行说明中写道。
从目前的FSD V12表现来看，可以说纯视觉的端到端智驾完成了对人类驾驶行为的模仿，整个系统已经达到了能用可用的水平，未来更多的实践不仅将证明其是否好用，同时也将为系统提供更多训练数据，帮助其继续进步。
或许，自动驾驶行业新里程碑已至，划时代一刻正在来临。
一、完美躲避消防车 起步博弈也不输
从海外视频网站上用户公布的视频片段来看，FSD V12在马斯克所说的“没有高精地图、没有判断代码、全靠数据训练”的前提下运行良好，系统在雨天、无红绿灯路口、无保护左转、应急车辆异形车辆应对方面全程在线。
国外的大部分车主都给予了新版FSD很高的评价，视频下评论基本偏向正面。
▲网友评论
具体来看，搭载FSD Beta V12的车辆能够正确识别路口停车标志，还有路面上的实线。视频中车辆在路口停止实线前停稳，等待左右两侧无车时自动完成起步，顺利驶过十字路口。
▲无红绿灯路口
在红绿灯路口，车辆正确识别了头顶的红绿灯信号，平稳地刹停在摩托车后方等候。绿灯亮起后车辆快速启动，还一度小幅度回避了侧面靠近的车辆。
▲红绿灯起步
同时，FSD还在演示视频中在红绿灯前200米左右提前完成了向右变道，在减速后顺利完成右转操作，并且避开了路边临时停靠的车辆。
而在无保护左转（直行和左转绿灯同时释放）场景中，车辆跟随前车平稳起步，在对向无车的情况下快速完成了左转操作，平稳地由最左侧车道驶向了最左侧车道，行驶轨迹接近圆周运动。
▲无保护左转
而且，从这上面两个场景可以看出，车辆成功识别了不同位置、高度的红绿灯信号，基本上没有延迟，操作也十分恰当丝滑。
在遇见开启应急灯光、形状各异的异形紧急车辆时，FSD也没有失效。从车辆仪表屏幕可以看到，车辆正确识别了闪灯的消防车，并正确地向右回避躲开了消防车。
▲回避应急车辆
同时，车辆也识别到了在消防车一侧的缓慢行走的施工人员。
▲识别施工人员
在一段双车道路段上，车辆在对向车道车流不断的情况下，接连完成了越线超车和减速避让起步车辆两个操作，操作连接顺畅且无停止。
▲超车&避让
值得一提的是，驾驶员在中途手动改变了自动驾驶的终点，而车辆FSD系统中间并未停止运行，依然保持在线。
▲改变终点
此外，FSD在夜晚雨天情况也能运行，且几乎不受影响，视频中车辆误刹车情况几乎没有发生。
▲雨天夜晚行驶
在错位十字路口，路边还停放着其他车辆的复杂情况下，车辆也按照导航提示，成功驶入了正确的路线。
▲复杂路口
总的看下来，本次特斯拉FSD V12公测版本表现堪称优秀，各种城市复杂路况都能够应对，且不受雨天影响，更是在目前放出的视频中鲜有系统失效、降级、事故情况。
二、夜晚雨天也能用 复杂场景不失效
对比马斯克上次测试的版本，本次FSD V12更新后车主放出的视频补充或者说证明了几个点：1、FSD能够正确识别红绿灯和道路指示，并按照通行逻辑行驶；2、在雨天、黑夜等能见度低场景仍然可用；3、在人、车、异形物同时存在的复杂场景也不失效。
首先是逻辑问题，马斯克上次直播演示场景还是过于简单，在诸多海外网友的测试中，可以看到：特斯拉FSD不仅很守规矩，能做到比如路口停车、礼让行人、按红绿灯行驶，而且驾驶逻辑十分接近人类，如遇到慢车会超车、能够完成无保护左转的博弈、遇见应急车辆会减速观察、起步刹车都比较平顺，可以说是堪比老司机了。
其次是使用场景，马斯克直播时是晴朗的白天，而实际测试视频中，车辆不仅在黑夜行驶，而且前挡风的雨刮都快刮冒烟了，FSD还在正常运行。这证明了FSD目前可以在黑夜、雨天正常使用。未来，我们可以期待网友在大雾、沙尘暴等更极端场景中测试FSD的表现。
▲大雨天正常运行
最后，作为纯视觉、端到端方案落地的“集大成”之作，FSD成功地识别了爆闪灯光、形状各异的应急车辆，并正确地做出了安全的回避操作，可以说是非常给力了。比起马斯克上次直播时回避路障表现要更加亮眼，在行驶安全方面也更能够让人安心。
或许，公测版本的FSD真正达到了“能用”的水平。随着更多车主更新取得公测版FSD并在实际场景使用，我们可以期待FSD是否能在实践中被评价为“好用”。
三、HW4.0平台算力更强 大模型无限进步
那么，这次公测版FSD的技术进步可能的增长点是源于哪些？
本次公测版的FSD有了针对HW4.0平台的更新。外媒autoevolution报道，FSD Beta V12将带来更强的泊车能力，并可能揭示HW4.0摄像头的优势，即每秒多四帧。
之前，马斯克直播展示FSD时提到：“（系统）8个摄像头以每秒36帧的速度进行拍摄，实际能以每秒50帧的速度拍摄”。而HW4.0硬件升级带来了摄像头每秒多4帧的帧率，再加上对比HW3.0翻倍的算力、更佳的摄像头像素和布局、更好的定位能力，这些让FSD能够更好地识别路面细节并知晓自己的位置。
▲HW4.0
而且，本次公测版本的FSD可能投入了更加海量的数据进行训练。FSD公测版的发行说明中写道。“FSD Beta v12将城市街道驾驶堆栈升级为在数百万个视频剪辑上训练的单个端到端神经网络。”
马斯克在之前的直播中也介绍过，特斯拉FSD V12采用的是端到端大模型技术，不需要代码、高精地图，只需要数据投喂AI进行训练。
具体来看，特斯拉FSD V12基于深度神经网络，通过摄像头采集驾驶场景的信息，将其作为深度卷积神经网络模型的输入，再不断对网络模型进行训练，得到学习好的网络参数，从而对智能车方向盘转角进行预测。
这一方案将此前各模块的感知和规范集成到一个大模型之中，而采集到的数据直接从一端输入至大模型，大模型能够根据数据计算迅速作出判断从另一端向车辆发出控制行为。
而端到端大模型最关键的地方便是深度学习和强化学习，这与人类的学习行为是类似的。
特斯拉车辆的“影子模式”能在用户驾驶过程中采集各类驾驶数据，其中包括高价值的corner case数据，而特斯拉采集的数据包括车辆的位置、速度、方向和加速度等信息，这些数据将被存储在特斯拉的数据中心中，然后由数据引擎进行分析和处理，可被用作为系统的训练资料。
▲特斯拉影子模式
迟到六个月才姗姗来迟的公测版本的FSD V12，有着更长的深度学习时间和更加丰富的训练资料，同时也有着更多的调参时间，这也意味着更高的准确率。
结语：自动驾驶行业划时代一刻正在来临
特斯拉本次FSD Beta v12更新将最可能无限接近人类真实驾驶的端到端大模型智驾技术推向了公众，可以说是自动驾驶行业的一个里程碑式事件。从模仿人类的驾驶行为出发，发展到今天，或许此刻的FSD可以说自己已经完成了部分超越人类驾驶行为。
未来，随着FSD Beta v12被更广泛地使用，实践将证明这一系统的优劣。而大模型带来的无限学习进步的优势又将使得FSD有更长远的进步，FSD涌现正在到来，自动驾驶行业划时代一刻正在来临。
