车东西（公众号：chedongxi）
作者 | 晓芳
编辑 | Juice
毫末智行城市NOH量产落地！
车东西4月11日消息，AI自动驾驶企业毫末智行在第八届HAOMO AI DAY上宣布，城市NOH即将量产上车。
▲毫末将于2024年落地百城NOH
在商业合作方面，毫末还官宣已与3家主机厂签署定点合同，这标志着毫末的6P开放合作模式取得了新的进展。
同时，毫末发布了业内首个自动驾驶生成式大模型DriveGPT（雪湖·海若），据毫末官方数据，DriveGPT（雪湖·海若）已经完成了基于4000万公里驾驶数据的训练，参数规模达1200亿。
而这些成果的取得距上一次的毫末AI Day仅过去了3个月的时间。
在这三个月时间里，毫末此前推出的数据智能体系MANA也在持续进化中，据了解，截止2023年4月，MANA学习时长已超56万小时，虚拟驾龄相当于人类司机6.8万年。
值得注意的是，成立于2019年11月的毫末智行，在出道仅三年多后，又如何在这么短的时间内量产落地城市L2？而毫末提出的6P开放合作模式又有何实质性的新进展？
在今天的第八届HAOMO AI DAY上，几位毫末智行的高管给出了这些问题的答案。
▲毫末智行董事长张凯、CEO顾维灏、COO侯军、CIO甄龙豹在HAOMO AI DAY现场
同时，在会后，车东西与毫末智行4位核心高管进行对话中，谈到了毫末城市NOH更多的细节和背后故事。
一、重感知 城市NOH首批落地北上保定
在今年1月份的第七届HAOMO AI DAY上，毫末公布了2023年四大新战役目标，即“智能驾驶装机量产王之战”、“MANA大模型巅峰之战”、“城市NOH百城大战”、“末端物流自动配送商业之战”。
虽然仅过去了3个月，毫末的四大战役也取得了不小的进展。
首先，在智能驾驶装机量产方面，毫末乘用车辅助驾驶产品HPilot不断迭代升级，目前已迭代至HPilot3.0产品，其搭载的首款车型新摩卡DHT-PHEV也将于近期上市。
并且，加上HPilot前两代产品，毫末的乘用车辅助驾驶产品已上车近20款车型，比大多数车企和自动驾驶供应商上车车型规模更大，且其辅助驾驶里程已超4000万公里。
▲毫末智行乘用车辅助驾驶产品里程
值得注意的是，对于今年厮杀异常激烈的城市导航辅助驾驶，毫末智行也拿出了自己的成果。
毫末将实现量产落地城市NOH，采用重感知路线，仅依靠普通导航地图的能力，就能实现覆盖更多的城市，第一批落地城市包括北京、上海、保定，之后将开启更大规模量产交付，实现2024年量产落地城市NOH百城目标。
至于如何能在这么短时间内实现落地百城NOH计划？
毫末智行的CIO甄龙豹说道，首先还是要考虑三个层面的问题：安全、用户和规模，毫末智行初期会比较谨慎，将安全放在第一位，快速迭代和优化，保证用户在不同的场景下的使用感受。之后，通过毫末智行的感知能力、认知能力以及进行更大规模的部署以及更快速的迭代。
不过需要注意的一点是，城市之间的道路情况不同，人们驾驶情况也不尽相同，所以很难做到一个系统覆盖全国，因此毫末智行目前在打造一个样本，围绕样板来打造不同的差异点，以实现后期规模快速扩展。
另一方面，毫末智行在技术方面也进行了前瞻布局，对于高速导航辅助驾驶，此前国内玩家大都依赖高精地图来实现，一来高精地图有着更高的数据丰富度；二来高精地图的精确度能达到厘米级别，较商用GPS的5米精度更高。
所以，对于标准化强、道路状况变化小的高速场景来说，基于高精地图的高速NOH的实现确实相对容易，也是绝大多数自动驾驶玩家的心头爱。
然而，随着辅助驾驶的版图扩展至城市场景，高精地图又因其成本高、制作周期长以及国家对高精地图的监管缩紧等因素，逐渐被各大企业所放弃。
显然，毫末智行在放弃高精地图这里就具有前瞻视野，早在去年4月，毫末智行公布了车道线识别采用Transformer技术路线，该路线可大幅度降低对高精地图的依赖。
可见，毫末智行追求速度的前提一定是把安全和用户需求放在前面的，再加上自身过硬的技术加速规模化落地城市NOH。
其次，毫末于2021年12月发布的自动驾驶数据智能体系MANA大模型也迎来了全线升级，最重要的是，毫末将MANA感知和认知相关大模型能力统一整合在一起，发布了自动驾驶生成式大模型DriveGPT（雪湖·海若）。
最后，毫末的末端物流自动配送车小魔驼已在商超履约、智慧社区、校园配送、餐饮零售、机场巡逻、高校教育、快递自提、智慧园区、大气环评等九大场景开启运营，加速商业化闭环能力。
▲小魔驼已覆盖九大场景
截止到今年4月份，小魔驼的配送量超过了16万单，相较于2022年年底的13万单，第一季度订单量就已增加了3万单。
同时，在今年3月，小魔驼2.0已获得北京亦庄无人配送车车辆编码，开启亦庄运营，毫末也成为《北京智能网联汽车政策先行区无人配送测试规范》升级后，准许在北京市高级别自动驾驶示范区公开道路进行无人配送车测试的首家公司。
二、6P共创合作模式新突破：落地3家车企
现场，毫末智行董事长张凯还公布了毫末6P开放合作模式的重要进展——毫末已与包括长城在内的3家车企签署定点合同，相关项目正在交付中。
这里的6P开放合作模式包括从解决方案、云端服务、硬件、软件、模块以及代码6个层次的合作模块，这种与车企共创的合作模式体现了毫末拥有为客户服务的全面工程能力以及可生长的持续优化迭代能力，彰显了毫未坚定走与车企共创的路线，而非供应模式。
“我们希望最终做到你的灵魂你保留，我的灵魂你带走，来助力我们的客户更上一层楼。”毫末智行COO侯军这么形容。
可见毫末始终认为健康的生态伙伴关系才能支持毫末保持高速发展，这也是毫末对车企释放的一个友好信号，相信未来也会有更多的车企与毫末进行合作。
三、低成本城市NOH背后的秘密：数据智能体系MANA功不可没
对于一个仅成立三年多的自动驾驶公司来说，毫末取得的成绩无疑是亮眼的。
而这些成绩的背后，离不开毫末打造的中国首个自动驾驶数据智能体系MANA。
经过一年多的迭代，MANA也迎来了全面升级，尤其是MANA的视觉感知能力方面的持续提升。
一方面相较于传统的视觉自监督模型只能学习到图片纹理，MANA可同时学习三维空间结构和图片纹理，增强了MANA的视觉感知能力。
另一方面，MANA不仅可以实现单趟纯视觉NeRF重建，还能将数据合在一起做多趟重建，以弥补单趟重建的不足，经过多趟纯视觉NeRF三维重建的道路场景也更加逼真，肉眼几乎看不出差异。
▲多趟纯视觉三维重建
最后，通过NeRF进行场景重建后，还可以编辑合成真实环境难以收集到的Corner Case，之后在原有设定的运动轨迹上，合成各种Hard Case，以模拟城市复杂交通环境，用更低的成本测试来提升城市NOH应对城市复杂路况的能力。
值得一提的是，在单目视觉测量方面，继特斯拉后，毫末将鱼眼相机引入到视觉BEV的感知框架中，以验证鱼眼相机能否取代超声波雷达，以满足泊车要求，进一步降低整体智驾成本。
▲毫末纯视觉测距精度可以使用鱼眼相机取代超声波雷达
四、首发自动驾驶生成式大模型DriveGPT雪湖·海若
发布会上，毫末智行CEO顾维灏重磅发布了其自动驾驶生成式大模型DriveGPT（雪湖·海若），它通过引入RLHF（人类反馈强化学习）技术，对自动驾驶认知决策模型进行持续优化。
▲毫末智行CEO顾维灏发布自动驾驶生成式大模型DriveGPT（雪湖·海若）
毫末DriveGPT（雪湖·海若）现阶段主要用于解决自动驾驶的认知决策问题，后续会将毫末多个大模型的能力整合到DriveGPT以实现端到端的自动驾驶。
目前，毫末DriveGPT（雪湖·海若）参数规模达到1200亿，预训练阶段引入4000万公里量产车驾驶数据，RLHF阶段引入5万段人工精选的困难场景接管Clips。
▲毫末智行自动驾驶生成式大模型DriveGPT（雪湖·海若）
此次发布的DriveGPT（雪湖·海若）大模型成果的首发落地车型是新摩卡DHT-PHEV，后续将上车魏牌蓝山，同时DriveGPT（雪湖·海若）也会逐步应用到城市NOH、捷途推荐、智能陪练以及脱困等场景中，车辆会越来越像老司机，用户便可以建立起对车辆的信任感。
会上，毫末还演示了DriveGPT（雪湖·海若）第一阶段的场景识别能力，同时毫末表示，4月11日起，毫末会将图像帧及4D Clip自动标注服务逐步向行业开放使用。
同时，如果使用DriveGPT（雪湖·海若）的场景识别服务，一张图片的价格将下降到0.5元。单帧图片整体标注成本仅相当于行业的1/10。
▲DriveGPT（雪湖·海若）的场景识别价格0.5/张
不难看出，毫末一直以来都持着开放共享的态度，除“6P开放合作模式”以及DriveGPT的第一阶段自动标注场景体验面向行业开放外，毫末也将所有论文在GitHub开源，与业内共享，毫末开放共享的态度也将助力自动驾驶技术的快速发展。
最后，毫末表示其北京、保定、上海、深圳、德国慕尼黑五大研发中心都在持续招聘中，面向全球招聘顶尖自动驾驶人才，可见毫末正处于快速发展时期，也会在人才的驱动下拿出更多的技术成果。
结语：自动驾驶进入城市NOH落地关键期
在较长的一段时间里，自动驾驶都是L2级辅助驾驶和L4级无人驾驶双线发展。
目前，两条线开始逐渐靠近，以毫末智行为代表的自动驾驶企业开始规模落地城市NOH为代表的L2++级辅助驾驶，L2级辅助驾驶因而开始向更高阶的自动驾驶发展，2023年也成为了城市辅助驾驶解决方案落地的重要时间节点。
凭借着在自动驾驶领域的技术优势，毫末智行用最前沿的技术搭建其在乘用车领域和物流车领域的研发体系。
毫末智行的自动驾驶数据智能体系MANA也将持续推动其高效率、低成本地挖掘数据价值，并实现自动驾驶算法和能力的快速迭代。
此次发布的DriveGPT（雪湖·海若）也将助力毫末智行进入自动驾驶3.0时代，同时，随着毫末智行“6P开放合作模式”的部署，也将与更多的合作伙伴实现共赢。
