车东西（公众号：chedongxi）
作者 ｜ Juice
编辑 ｜ 晓寒
小鹏开始向用户推送的城市NGP效果究竟如何？车东西在广州亲自体验了一番。
整个体验过程覆盖了城市道路和城市快速路，基本上覆盖了城市道路的各类场景。在行驶过程中，车辆可以自己选择车道进行变道、躲避突然加塞的车辆等各种复杂场景。
▲小鹏P5
整个体验下来，车东西接管的次数并不算多，大部分场景都可以顺利通过。在去年的1024活动上，车东西也曾体验过城市NGP的工程版本，与上一个版本相比，此次体验的版本更加流畅。
不过受限于小鹏P5的硬件能力，期间也有一些无法应对的场景，但作为一个L2级辅助驾驶，确实需要驾驶员持续关注路况，并在紧急时刻接管。
那么这套系统的表现究竟如何呢？跟随车东西来看一下吧。
一、穿越广州城 仍然需要驾驶员保持注意
与Robotaxi企业在固定的路线上行驶不同，小鹏的城市NGP目前已经可以覆盖广州的核心区域了。
车东西的体验的路线大概有37公里，整个体验时长为70分钟，整个过程经过了广州核心城区天河区、错位路口、大曲率弯道、主路汇流口等。
▲小鹏P5
在城市NGP覆盖的道路上，车辆可以自己选择合适的车道行驶，如果前方车辆过于缓慢且旁边车道车流量较少的时候，车辆会自动切换车道。整个切换过程非常接近人类驾驶，会选择加速换道。
▲自动变道
到达红绿灯路口之前，车辆也可以识别到红绿灯情况，这样做的好处是，如果车辆排在了红绿灯路口的第一位，也可以根据红绿灯的变化情况自己决定驾驶行为。在红灯状况下会停车，在变为绿灯后会自动继续前进。
而在需要进入到城市快速路时，车辆会根据路况提前做好变道，在路口前两公里左右就进入到合适的车道，然后可以顺利进入匝道并且汇入到快速路上。
▲提前变至合适车道
在匝道上，车辆也可以顺利通过大曲率弯道，车辆会始终以非常合适的角度继续前进，而不是像有些车型那样持续修正。
▲通过大曲率弯道
虽然在大部分时间下，车辆都可以非常自如的驾驶，但是也出现过几次需要接管的情况，车东西总结了几个场景。
在遇到公交车的时候，车辆的处理方法会比较谨慎，甚至会出现突然的减速，这个过程有时候需要人工接管踩一脚电门，车辆才会继续行驶。如果前方有车辆骑着车道线行驶的时候，车辆也会进行猛然的减速，也需要人工接管才行。
基本上来看，车辆在应对大部分的情况下都没有问题，但目前的车辆博弈模型还偏谨慎。事后车东西和小鹏工程师交流，他们表示目前这方面确实是偏向于谨慎的设计，从级别上来看，这一系统还是L2的范畴，仍然需要驾驶者参与接管。
▲自动应对加塞
另外非常关键的一点是，小鹏P5的AI算力只有30TOPS，在硬件上确实存在不足，而在G9上，将会有很大的优化。
整体下来，车东西认为这套系统和此前相比已经有了非常大的提升，比较适合在不赶时间且道路比较流畅的情况下使用。
二、正研发新的感知网络 未来逐步摆脱高精地图
目前，小鹏汽车推出了全新一代的感知架构XNet，结合全车传感器，对于静态环境有了非常强的感知，可以实时生成“高精地图”，对于动态环境的检测也更强，可以提升变道的成功率。
▲小鹏汽车发布全新感知架构XNet
通过动态XNet，小鹏汽车可以更精准识别动态物体的速度和意图，提升博弈能力，具备运动感知冗余，在城市道路上的安全性更高。
但在XNet背后需要庞大的数据采集、标注、训练和部署工作，按照小鹏汽车的估算，这一技术背后的产生的标注工作量需要2000人年（2000人工作一整年），单机训练的时长需要276天，支撑动态XNet则需要Orin-X芯片122%的算力，也就是说需要1.2倍的Orin-X芯片算力。
为此，小鹏汽车开始逐个破解这些难题。首先，小鹏汽车开发了全自动标注系统，效率提升了近45000倍，2000人年的标注量，现在只需要16.7天就可以完成。这一系统产生的数据质量更高，信息更全，且产能更大。
其次，小鹏汽车已经建立了中国最大的自动驾驶智算中心——扶摇，将单机全精度训练的时间从276天缩短到了32天，80台机器同时开动的话，只需要11小时就能够完成，处理速度提升了602倍。
而在Transformer部署方面，小鹏汽车也做了进一步的提升，可以将原来动态XNet所需122% Orin-X算力，减少到了9%的算力。
此外，小鹏汽车还建立了全闭环、自成长的AI和数据体系，通过车辆数据收集和仿真数据形成数据集，通过云上数据挖掘，对数据进行自动标注和部分手动标注，再将这些数据进行训练重组，然后进行训练，最后发布模型部署，然后再次形成新一轮的数据收集。
通过数据闭环，小鹏汽车将corner case减少了1000多个，高速NGP的事故率也因此下降了95%。
而这背后也经历了大量的努力，每一行代码改动都需要经过5000万公里的仿真行驶里程，要进行5000多个核心模拟场景、17000多个专项模拟场景。
在这些新的调整之后，小鹏的辅助驾驶能力将会进一步提升，因此在G9上将会有更好的表现。
2023年上半年，小鹏将在G9上正式发布城市NGP，支持广州、深圳等城市，还将会加入上海，在全国范围（所有无图城市）开放识别红绿灯并直行通过路口的能力。
整体来看，小鹏仍然是国内自动驾驶领域的领头企业，未来的产品形态也更值得期待。
