车东西（公众号：chedongxi）
作者 ｜  Juice
编辑 ｜  晓寒

从2018年特斯拉正式推出NOA（导航辅助驾驶）后，量产车的智能辅助驾驶竞争就开始变得激烈了。

之后，国内的新造车公司蔚来、小鹏、理想也先后推出了NOP、NGP和NOA（本质上都属于导航辅助驾驶），彼此之间的竞争进一步加剧。

发展到今天，车企之间已经开始了疯狂的军备竞赛，激光雷达成为车企新车的常规配置，而且已经不满足于一颗激光雷达了，华为和北汽合作打造的极狐阿尔法S HI版装了三颗激光雷达，长城汽车的高端新能源品牌沙龙首款车型更是要装四颗激光雷达。

而在功能层面，在高速NOA尚未完全普及的情况下，城市NOA已经快要出现了，毫末智行、小鹏都要在今年亮出城市NOA。

另一方面，过去自动变道这样的功能只出现在20万以上的车型中，目前这一功能正在逐步下放，小鹏G3i、长安UNI-V等20万元以下的车型都已经具备了拨杆变道的进阶功能。

总体来看，在当前的智能辅助驾驶领域，车企之间相当内卷。

内卷的一个影响就是会给同行造成新的焦虑，这在汽车行业同样存在，并不是所有的车企都有能力拿出更加优秀的智能辅助驾驶方案，所以对这些车企来说，还需要一个破局之道。

一、变道和NOA买不来 车企患上L2焦虑症

在以特斯拉为代表的新造车企业出现之前，车企的主要精力都在制造本身，对于机械硬件非常在行。

彼时智能辅助驾驶甚至智能化系统都不是消费者的主要需求，因而车企会直接向供应商购买这部分功能。

从2018年开始，特斯拉率先开启了L2的普及，全系车型标配L2，并且凭此成为了主要的卖点，之后越来越多的车企也开始注意到这一点。

▲特斯拉率先量产NOA功能

不过，当时大部分车企的策略还是和以前一样，直接向供应商购买打包方案，如很多车企都是直接向博世、安波福等Tier 1购买。

但随着时间的发展，这种模式的弊端开始凸显。新造车公司推出了高速NOA功能，车辆已经可以在高速公路上自动变道了。反观传统Tier 1的方案，发展更新太慢，至今还没有推出NOA功能。

这样一来，传统车企的智能辅助驾驶能力全面落后于新造车玩家。

此时摆在车企面前的只有两条路，要么大胆采用新供应商的方案，要么自主搞研发。

但这两条路径也都并非完美，目前市场上虽然有一些新的智能辅助驾驶Tier 1，因成立时间短，产品还没有经过市场的验证，真正的技术实力并不清晰。这也造成车企对于新兴智能辅助驾驶Tier 1的产品不够放心，不敢大规模上车。

另一方面，头部新造车企业纷纷开始了自研，车企也害怕不自研在未来丢掉了灵魂。因此，车企虽然也在和新兴智能辅助驾驶Tier 1接触，但也只有部分车型采用，并未覆盖全部车型。

在这样的现状下，大部分车企还是希望走通自研的道路，但自研并不简单。需要完整的自研团队、充足的研发资金，要付出大量的时间和精力来反复打磨产品，甚至还需要承担自研失败带来的影响。

并非所有的车企都能承担得起这一切。

正因为如此，很多车企都患上了智能辅助驾驶焦虑症。

二、地平线高性价比方案浮出水面 助力车企自研

如何解决车企的自研焦虑？地平线给出了一个非常好的解决方案。

智能辅助驾驶系统看上去非常庞杂，但仔细拆来看的话，主要分为感知、决策规划和控制三大板块。想要研发一套可用的智能辅助驾驶系统，只要将这三个板块各个击破就可以了。

对车企来说，控制属于基本功，是最熟悉的部分；而感知是车企最陌生的部分。

L1~L2级智能辅助驾驶的决策规划算法基本上都是基于规则的算法，只要感知结果丰富、精确，决策算法车企可以自己搞定。

也就是说，横在车企自研智能辅助驾驶系统面前的主要拦路虎就是感知，如果有供应商能够提供感知模块，车企也能迅速自主研发出一套智能辅助驾驶系统。

过去，行业内普遍使用Mobileye提供的视觉感知模块（软件+硬件），然后再买一套雷达（内嵌有感知算法，也可输出感知结果），就可以研发出一套可用的L1、L2级智能辅助驾驶系统。

但Mobileye提供的是黑盒模式，算法无法大幅调整——感知目标的种类、感知结果的表现形式都是固定的，所以车企或是Tier 1用起来并不顺畅，想要迭代或者增加新功能非常困难。

于是，特斯拉、蔚小理等车企就开始用自研的方式替代Mobileye的感知模块，走上了全栈自研的路子，而在全栈自研后，功能的迭代更新速度也变得越来越快，慢慢在智能辅助驾驶方面就形成了自己的优势。

不过，需要注意的一点是，做感知模块需要较强的AI技术团队，也需要一定的时间来验证技术的安全性，并不适合所有的车企。

而地平线的Matrix系列智能辅助驾驶解决方案，就是车企搞自研的最佳选择。

Matrix系列包括了Mono、Pilot等多种细分方案，可以满足从L0~L2在内的多种系统需求。未来随着SuperDrive方案的量产，还可以实现更高级别的智能辅助驾驶。

一方面，地平线可以向车企提供软硬件一体化的打包方案，车企可以直接拿来使用。另一方面，地平线也提供了非常开放的合作模式，车企可以单独选用地平线完整的感知算法，也可以选择部分模块，或者定制化开发，非常方便进行自研。

此外，地平线的视觉感知模块也具备非常高的性价比。像基于征程2的Mono 2方案，仅仅利用单目视觉感知就能实现非常好的效果，可以输出包括车辆、行人、车道线、红绿灯、可行驶区域等要素在内的多种目标结果，还解决了单目摄像头的测距难题，便宜又好用。

但高性价比又不代表舍弃了安全性，基于地平线单目视觉感知的AEB方案还在C-NCAP测试中获得主动安全五星+标准，10项AEB测试中8项均为满分，得分率高达90%，实现了对国际头部竞品的赶超。

对大多数车企来说，地平线智能辅助驾驶解决方案也确实可以缓解其智能辅助驾驶焦虑。

三、长安爆款车选择Mono 提供跨级ADAS体验

正因为地平线的Mono方案有多方优点，其已经被长安等车企所采用并且实现量产。就在最近，车东西体验到了长安UNI-V轿车的ADAS系统，其视觉感知部分就采用了地平线的Mono 2方案。

在Mono 2方案中，感知系统是由一个或者多个多任务模型组成，通过多任务模型可以获得更好的感知性能和更低的系统延迟。

具体来看，地平线方面通过一个全图输入的多任务模型得到图像中感兴趣的区域，然后将这些感兴趣的区域送入针对不同类型目标的多任务模型中，得到最终的感知输出。

那么，在地平线感知系统的加持下，长安UNI-V究竟有哪些亮点功能呢？通过体验，车东西也找到了三个非常亮眼的功能。

1、全速域自适应巡航

基于地平线的感知方案，长安UNI-V可以实现全速域的自适应巡航功能，功能激活后，车辆在静止情况下仍然可以使用该功能进行安全跟车，跟随前车进行停车、起步等操作，而很多同级车型并不具备这一功能。

▲结合地平线Mono方案可识别绝大多数道路环境

实现这一功能，需要系统能够深刻理解场景和场景中目标的距离和速度。

地平线支持单目深度估计算法，通过激光雷达点云提供的稀疏监督，能够得出RGB图片的深度值，可以理解为在视觉图片中对各个物体进行了距离的标注。

深度值的引入可以帮助智能辅助驾驶系统更好地理解场景和场景中目标的距离和速度，比如说，通过常规的车头车尾检测，可能并不能发现拉着树木的异形车，而通过深度值就可以提醒系统前方障碍物的位置，可避免漏检导致的事故。

同时，地平线的前视感知方案还支持3D检测，可以进一步提升感知的准确性。

因此，智能辅助驾驶系统就能够完全对道路场景进行理解和识别，有了“清晰的眼睛”，车辆实现全速域自适应巡航就不难了。

2、拨杆变道

在长安UNI-V上还有一个功能非常亮眼——拨杆变道功能，在前方车辆行驶速度比较慢的时候，车辆会检测周边车道，如果发现合适的变道机会，车辆会向驾驶员发出提醒，驾驶员拨下转向灯之后，车辆会在保证安全的情况下，完成变道。

▲长安UNI-V可实现拨杆变道

这一功能也是很多同级车型中不具备的，甚至部分20万以上车型都不具备这一功能。

参考人类驾驶员的操作逻辑，需要注意到前方车辆的车速，同时检查旁边车道的安全情况，在确认安全之后，进行变道操作。在这个过程中，眼睛发挥了主要的作用。

同理，在智能辅助驾驶系统中，感知算法也承担了主要作用。本质上，这一功能的感知算法还是对周围环境进行理解和纵向测距测速。

不过，由于还涉及到车辆侧方和后方的感知，所以在原来感知算法基础上，还需要依靠雷达对后车进行检测，以及视觉感知对于车道线的检测，之后，车辆才能在控制算法的帮助下完成变道的操作。

3、通过大曲率弯道和上下坡

长安UNI-V在开启了ADAS系统之后，在复杂道路上如上下坡时还能顺利稳定行驶，即使是大曲率弯道也可以顺利通过，同时还能识别很多具有中国特色的车道线和车型。

▲长安UNI-V可自动通过大曲率弯道

而这些功能的背后也都跟地平线的视觉感知算法息息相关。智能辅助驾驶系统在通过大曲率弯道或者上下坡路段的时候，主要参考的是车道线。因此，对车道线的识别与否就成为了这项功能最关键的地方。

地平线Mono的策略则是研发原生3D车道线感知，对图片进行IPM（逆透视变换）的投影，将数值的列做一个为anchor进行anchor-based detection，之后再在 instance基础上提取关键点。通过这些方式，构建原生3D车道线。

此外，地平线也使用了2D感知的算法，通过检测、分割、分类和关键点检测等方式，可以对大多数车型等信息进行检测。

▲地平线Mono方案可识别多种特色车型

但2D感知都在图像域，要转变成可以被路径规划和控制所使用的车辆坐标系或世界坐标系下的感知结果，还需要结合一系列的先验才能得到所需要的信息。

在这一基础上，车辆就能识别出前方道路是大曲率弯道还是上下坡道路，才得以顺利通过。

整体看下来，长安UNI-V的ADAS功能已经具备了超越同级车型的能力，这也进一步说明了地平线方案的优势，可以快速帮助车企完成智能辅助驾驶的研发，并且能够具备个性化的功能。对于大多数车企来说，地平线模式都非常可取。

结语：地平线是车企的最佳队友

在当前的汽车市场，没有智能化就等于没有竞争力。这也是车企目前都着重发力智能化的关键，而智能辅助驾驶又是重中之重。

但目前大多数车企并不具备完全自研智能辅助驾驶的能力，要想在智能辅助驾驶的竞争中占据一席之地，就需要寻找更多的合作伙伴。

地平线就是这样一个伙伴，既可以向车企提供软硬一体化的方案，也可以配合车企的自研需求提供相应的模块，是缓解车企智能辅助驾驶焦虑的最佳队友。目前已经有多家车企超十余款车型选择了地平线的Mono方案。

随着地平线的车企朋友圈不断扩大，国内L2级智能辅助驾驶的普及率也将会进一步提升。