车东西（公众号：chedongxi）
文 | 六毛
车东西10月30日消息，今天上午，中国智能驾驶解决方案产品供应商、服务提供商福瑞泰克举行智能驾驶技术及场景化落地研讨会。
福瑞泰克ADAS系统功能专家曹润滋、视觉融合专家刘熙、架构总师汪浩伟分别对福瑞泰克ADAS的产品布局和ADAS的发展方向，多传感器融合技术在智能驾驶上的具体应用，以及福瑞泰克如何从架构层面将L2级到L4级自动驾驶打通进行了介绍。
活动现场，福瑞泰克和蓝城体育举行签约仪式并达成战略合作，双方计划从2021年3月起在杭州运河亚运公园落地L4级无人驾驶小巴，未来或将高等级自动驾驶技术进一步拓展至商业街区、景区、住宅社区等更多场景。
一、从ADAS走向自动驾驶 无人驾驶小巴明年落地杭州
福瑞泰克成立于2016年，是一家中国本土的汽车技术供应商。在一段较长时期内，其业务方向都以ADAS（高级驾驶辅助）为主。随着技术和市场需求发生改变，福瑞泰克现在对自己的技术和产品布局进行了调整。
据福瑞泰克总裁张林介绍，现阶段主机厂依然是福瑞泰克的主要服务对象。从乘用车到商用车，福瑞泰克会为主机厂打造完整的ADAS和高等级自动驾驶解决方案。
但同时，基于相似的技术基础、传感器配置、算法和系统设计以及运营能力，福瑞泰克正在把技术和产品拓展到无人驾驶小巴等一些无人驾驶垂直场景当中。
面对新基建浪潮，福瑞泰克将主动把单车智能和“智慧的路”相结合，推动车路协同向前发展。
就技术和产品演进而言，张林认为自动驾驶渐进式路线和直接切入L4/L5高等级自动驾驶的发展路线，两者其实殊途同归。渐进式发展路线的好处在于可以沿途下蛋、获得商业回报，给企业提供造血能力，与此同时技术上也会不断演变。长远看，两种不同的发展路径会合在一起。
▲无人驾驶小巴
即将落地园区低速无人小巴则是福瑞泰克从ADAS向自动驾驶延伸的一个具体体现。
活动现场，福瑞泰克和蓝城体育举行了合作签约仪式。依照规划，双方将从2021年3月起在杭州运河亚运公园落地L4级无人驾驶小巴，进行常态化运营。
二、在系统架构层面打通L2到L4
签约仪式结束后，下一个活动环节是智能驾驶技术分享。福瑞泰克ADAS系统功能专家曹润滋、视觉融合专家刘熙、架构总师汪浩伟先后登台，对福瑞泰克ADAS的产品布局、多传感器技术及应用，以及如何从架构层面打通L2级到L4级自动驾驶的进化通道进行了介绍。
▲福瑞泰克ADAS系统功能专家曹润滋
首先，在ADAS领域，福瑞泰克已经拥有较为丰富的产品，且产品能力和舒适性正不断增强。
例如，福瑞泰克的第一代前中置摄像头可支持AEB车辆/行人识别、ACC自适应巡航、LKA车道偏离警报、TSR交通标志识别、IHBC智能大灯控制等功能。等进化到第二代产品时，又新增了横穿车辆检测、HMA高速公路辅助等功能。
福瑞泰克的Pilot Assis智能领航系统在低速工况下，可实现无车道线跟随前方目标横向轨迹行驶；在高速工况下，可以实现车道居中保持行驶。
Highway Assist高速公路辅助功能目前已支持自动变道。同时，可以根据不同车速进行调整，提升变道的舒适性。
另外，福瑞泰克还推出了不同的ADAS解决方案，按照传感器配置不同可以分成1V1R（即一个摄像头搭配一个雷达）、1V3R（一个摄像头搭配两个雷达）和1V5R（一个摄像头搭配三个雷达、一个中央域控制器）几种不同的方案。
随后，福瑞泰克视觉融合专家刘熙对ADAS和特定场景下高等级自动驾驶解决方案中应用的融合技术做了进一步的介绍。
融合技术在智能驾驶行业至少有三方面的应用优势。
一个是具有较好的容错机制。在个别传感器失效时，可以功能降级，同时保证整体功能不会完全失效。当个别传感器的感知存在错误时（比如误检），借助融合技术可获得更加准确的数据。
其次是从互补性来看，单一传感器存在感知局限性。视觉传感器对环境光线比较依赖，雷达的信息域则相对不够丰富，融合后信息获取的效果会更好。
最后是从经济性来看，适当选择多传感器融合方案，能够实现用较低成本获得单一昂贵传感器在某些方面相近的感知性能。
▲福瑞泰克视觉融合专家刘熙
从技术角度看，传感器融合技术可划分成原始级、特征级和目标级三个层面的融合。
原始级融合是指融合算法使用各传感器原始信息进行融合跟踪。特征级融合指各传感器完成对障碍物信息的检测但是不做跟踪，输出障碍物特征信息，再由融合算法实现“特征级”融合跟踪。
目标级融合是当前业内主流的感知融合模式，因为算法相对简单，同时也有比较多成熟的处理方法。和原始级融合、特征级融合不同的是，目标级融合需要各传感器先独立完成对障碍物目标的检测和跟踪，融合算法最后再实现“目标级”融合跟踪。
刘熙表示，借助多传感器融合技术，解决夜晚视觉传感器输出目标位置抖动、夜晚ICC跟停目标丢失、旁边车道的车辆对本车保持车道居中行驶产生影响等实际问题可以得到有效解决。
▲福瑞泰克架构总师汪浩伟
福瑞泰克架构总师汪浩伟是最后一位分享嘉宾，他谈到了福瑞泰克如何从架构层面将从L2到L4级自动驾驶的进化之路打通的。
福瑞泰克把软件框架分成了六个子模块，分别对应感知、融合、通讯、决策、控制、安全。
简单来说，对于L2级到L4级的架构设计，福瑞泰克的做法是采用了一个统一的功能软件框架，同时将所有的功能模块打散之后再封装成固定接口的统一模块。这些模块在不同产品线上被重新“组装”，加上产品线独有的模块和基础软件架构，能够在最终形成一个完整的产品软件架构。
