车东西（公众号：chedongxi）
文 | 晓寒
8月29日，WAIC 2019世界人工智能大会在上海正式开幕，一众AI领域知名专家、大企业领导人到场演讲，分享真知灼见。滴滴创始人、CEO程维，特斯拉董事长马斯克等利用AI技术从事自动驾驶系统研发的企业领导人也到场发言。
▲程维在WAIC上分享
程维在现场讲到，将加速推动滴滴自动驾驶在上海载人测试，邀请普通用户参与体验，未来将更多的投入到自动驾驶公司，让普通用户在滴滴打到无人驾驶汽车。这也意味着，滴滴的“无人出租车”（RoboTaxi）即将在上海落地测试，并且可以给普通用户进行体验。
事实上，就在大会开幕前一天，车东西作为大会合作媒体，受邀在大会同期的自动驾驶体验区，体验了滴滴的自动驾驶出租车测试系统。
据悉，滴滴已经开发了一套自动驾驶出租车（RoboTaxi）系统，在滴滴APP上（现场展示的为测试版系统）的快车、专车一栏旁边，多出了自动驾驶一栏，进入系统后即可一键呼叫一辆自动驾驶汽车（即自动驾驶出租车）前来接驾，用法跟普通的快车、专车一致。
▲测试版滴滴APP上的自动驾驶出租车界面
在体验区现场，车东西坐着这辆自动驾驶汽车体验了直线、加减速、上下坡、限速行驶、S弯、直角弯、掉头、红绿灯、避让其他车辆等十几个科目。
▲滴滴自动驾驶出租车在体验区演示
在体验过程中，滴滴自动驾驶出租车的表现超出预期，每个科目均能稳妥应对——在上下坡前提前减速，处理弯道不犹豫不卡顿，能正确识别红绿灯，避让其他车辆，甚至在其他车辆没有预期突然开入体验区进行干扰时，也能实现紧急避让，全程没有一次人为接管。
▲一辆滴滴自动驾驶出租车准备驶入体验区
就在车东西体验完成之后，在现场也偶遇到了来展台参观的程维，车东西向其问到，滴滴是否会是国内第一个真正落地自动驾驶技术的企业，程维笑着回复了三个字：“希望吧”，然后赶紧去进行下一场活动。
作为中国最大的网约车公司，滴滴也较早在中美组建了自动驾驶团队研发自动驾驶技术。8月5日，其还将自动驾驶部门独立为子公司，由于滴滴CTO张博亲自带队独立发展。7月底，丰田还向滴滴投资了6亿美金，双方将组建合资公司，发力共享出行领域。
一、滴滴无人出租车来了：手机APP一键叫车
8月28日的上海一片火热，在WAIC 2019世界人工智能大会开幕前一天，主办方就在会场外搭建了自动驾驶汽车体验区域，这里聚集了滴滴、特斯拉、小马智行、纵目科技、威马汽车、纽劢科技、高仙智能等十几家自动驾驶企业的测试车，堪称自动驾驶大阅兵。
▲WAIC大会有大量自动驾驶测试车进行实际展示
在一众自动驾驶车辆中间，有一排白色橘色涂装的林肯MKZ特别显眼——这就是滴滴的自动驾驶车队，（无人出租车测试车），他们不仅涂装一致，而且顶部的激光雷达也都处于工作状态，非常吸引眼球。
▲滴滴的自动驾驶出租车车队
据滴滴方面的工作人员介绍，滴滴本次共有十几台自动驾驶出租车测试车前来参展或提供试乘服务，是现场规模最大的车队。
在活动现场，滴滴实际带来了3款车型，一个是这些林肯MKZ，另两个则是基于比亚迪秦打造的测试车。
▲滴滴基于比亚迪秦打造的两款自动驾驶测试车
两者的传感器配置基本一致，两款比亚迪秦的传感器加上了一个整形罩，看起来更接近量产产品，而林肯MKZ的各种传感器则使用金属支架假在车顶，看起来比较工业风。
▲滴滴自动驾驶出租车车队
单从车辆本身来说，自动驾驶汽车与自动驾驶出租车其实并没有本质区别，不同之处是滴滴已经开发了配套的打车软件，并将其与自家的滴滴APP进行了融合（测试版软件，未开放给普通用户）。
据工作人员介绍，现场在这个测试版的滴滴APP上，快车、专车旁边会多出自动驾驶一栏，用户在此即可进入打自动驾驶出租的界面，用法跟普通的快车、专车一致，即选择上车点与终点，然后车辆来接驾并送至目的地。
从这个角度来说，一旦车辆技术成熟，滴滴可以很快将自动驾驶出租车逐步在国内铺开并上线，为用户提供出行服务。
二、上坡、绕弯、避让 滴滴无人出租车超出预期
在了解了滴滴自动驾驶出租车的基本情况后，工作人员在APP上按下了叫车按钮，停放区编号为015的一台自动驾驶 出租车就出发开至了接驾区。
出于安全考虑，现场所有车辆都要求在主驾驶配备安全员驾驶员，同时副驾驶还需要坐着一个工程师，在电脑上随时监控系统状态，体验者需要在后排乘坐并系好安全带进行体验。
▲滴滴自动驾驶出租车驶过绿灯
与此同时，车辆从停车区往接驾区域开的这10多米的距离中，均为人工驾驶。当体验者上车后，安全员会将车辆人工驾驶至出发区（约10米以内的距离），在副驾驶的工程师确定系统一切正常后，才会开启自动驾驶系统。
▲滴滴自动驾驶出租车后排iPad显示感知结果
在车内后排，滴滴安装了两个iPad当做显示器，会实时显示车辆的前进方向，以及对外界的感知情况，方便乘客了解车辆的工作进展。
1、控制精度高 开车像是老司机
开启自动驾驶系统后，车辆驶入一个环形场地，依次驶过十几个具体的测试科目。
出发后首先会经过一个小的上坡，车辆根据高精地图提供的坡度信息，会提前减速，然后以较慢速度平稳上坡，保证乘坐舒适性。
▲滴滴自动驾驶出租车避让路边车辆
紧接着，车辆经过了一个限速区域，识别到限速标志后，系统会将速度控制在40公里/小时以内行驶。随车工程师告诉车东西，整个场地的限速都是40公里/小时，所以测试车辆在所有流程的速度都不会超过40公里/小时。
随后，车辆进入连续弯道，包括普通弯道、S弯、和较大幅度的掉头弯，自动驾驶出租车会左转右转来回移动。在这几个过程中，滴滴的自动驾驶出租有几点值得表扬：
（1）车辆的控制很平稳，上坡前的刹车足够线性不突兀，入弯后方向盘没有来回抖动，过弯过程流畅，这反映了较强的车辆控制能力。
（2）车辆走位精准，得益于高精地图，车辆能够保持在车道线中央行驶，不会出现走蛇形，或者左右偏离反复修正的情况，这反映了高精地图和定位能力到位。
2、可识别红绿灯和其他车辆 面对突发情况也无接管
测试车在场地里各种加减速、绕弯的过程中，也会遇到多种类型的红灯，道路上摆放的车辆，迎头驶来的其他测试车辆，甚至是计划外突然冲入场地的人工驾驶车辆。
在这个过程中，滴滴的自动驾驶出租车根据V2X信息和摄像头拍摄的画面，首先能够准确识别红绿灯，红灯时会在路口等待绿灯，绿灯时则直接通过。
▲滴滴自动驾驶出租车驶过绿灯
在行驶中，车辆的感知设备会对周围360度的环境进行感知，并对周围的车辆、行人、骑行者等道路参与者进行识别和追踪，一旦发现对方出现在前进道路中，它会绕开继续前进，或者停车等待对方离开。
在体验之前，这个空旷的测试场其实只有一个停靠在路边的车辆充当障碍物，车辆就是按部就班在跑，车东西原以为这个安排好的场地并没有太多挑战，但后来却发现并非如此。
在测试途中，先是突然有一个荣威550逆行开过来，两车头对头，滴滴的自动驾驶车直接向左侧避让，躲避了这台车。随后，在直行途中，另外一辆由人工驾驶的滴滴自动驾驶出租车从垂直方向加速开了过来，车东西乘坐这台测试车，马上向左避让，安全员并没有主动接管。
▲滴滴自动驾驶出租车避让突然驶入的其他车辆
这里需要注意的是，这两台车并不是测试场地安排的车辆，而是临时出现的特殊情况，所以对于滴滴的这台测试车来说，处理突发情况的能力值得肯定。
当然，即使是加上突发情况，现场的场景复杂度也远不如实际城市场景那么复杂，所以对滴滴的自动驾驶技术的评价，应该说是在这个场景下的表现相当到位，至于实际城市场景表现如何，还得具体看情况再做判断。
三、多传感器+高精地图+V2X 三招实现L4级自动驾驶
这些林肯MKZ测试车传感器的核心配置为3个Velodyne的激光雷达和7个摄像头。
▲滴滴自动驾驶出租车的传感器阵列
其中1个64线机械式激光雷达位于车顶最高位置，两个16线激光雷达位于传感器架子左右两侧，主要负责车身两侧的盲区。
7个摄像头被安装在一个圆盘盒子上，其中前部有两个摄像头，其余各个方向为一个，这种传感器布置方式，已经将车身周围实现了360度全覆盖，几乎不存在死角。
从传感器配置来说，使用1个64线激光雷达和2个16线激光雷达，成本已经达到了几十万元，属于比较高的水准，但从另一个角度来说，要实现“自动驾驶出租车”这个研发目标，使用高级别的传感器，尽可能保证感知效果也是一个必须项。
计算设备上，现场工作人员表示其仍然采用的是基于X86架构的PC+GPU架构，在感知融合上，前融合和后融合技术都有涉及。
▲滴滴自动驾驶出租车车队
除了一大堆传感器，我们体验的这台滴滴的自动驾驶测试车上还有两个“蘑菇头”——GPS天线，以及一个鲨鱼鳍作为V2X通信天线，前者保证其能够实现高精度定位，后者则可让车辆与红绿灯和路端感知设备实现通信，以感知到红绿灯状态与其他交通信息。
此外，滴滴提前已经制作好了测试场地的高精度地图，对每一条车道线，每一个弯道，乃至上下坡的坡度和高度信息都有掌握，正是单车智能+车路协同+高精地图三大招数，让其实现了L4级自动驾驶能力。
结语：滴滴自动驾驶走向台前
作为国内最大，在全球唯一一个能跟Uber相提并论的网约车平台，滴滴的一举一动都在非常引人注目。
在占据了国内网约车市场领导地位后，滴滴的重心一方面是精细化运营，另一方面则开始往最前沿的智慧交通、自动驾驶等领域前进，在帮助各地政府打造智慧交通体系的同时，也在中美两地组织力量研发自动驾驶技术。
过去一两年，外部虽然都知道滴滴CTO在带队研发自动驾驶技术，但对其具体产品进展、技术水准、落地规划等关键信息都了解甚少，甚至其测试车都没有公开进行过亮相。
而到了2019年8月底的WAIC 2019世界人工智能大会上，不仅滴滴创始人/CEO程维亲自到会议现场演讲，阐述滴滴的自动驾驶规划与进展，同时也为会议外的自动驾驶展区带来了最大规模的自动驾驶车队，可以说是一次高调且富有实力的亮相。
